کنترل دوربین در ماموریت های خودکار در نرم افزار m ission planner

در این مقاله به بررسی کنترل دوربین در ماموریت های خودکار ( Mission Planner ) ، دستورات دوربین و گیمبال در آردوپایلوت

 و نحوه ی استفاده از این دستورات در Mission Planner برای تعریف ماموریت نقشه برداری با دوربین می پردازیم .

• کنترل دوربین در ماموریت های خودکار
• بررسی اجمالی دستورات دوربین و گیمبال در آردوپایلوت

تعریف یک ماموریت دوربین تقریباً مشابه برنامه ریزی یک ماموریت با مشخص کردن مسیر حرکت و رویداد ها است.

تنها تفاوت این است که در یک مأموریت دوربین ، شما دستوراتی را برای فشردن دکمه ی شاتر دوربین در ایستگاه های راه 

یا در فواصل منظم هنگام حرکت دستگاه مشخص می کنید .

اگر دوربین روی یک گیمبال سوار شده باشد ، شما همچنین می توانید جهت گیمبال را تنظیم کنید ، 

یا آن را در یک نقطه ی خاص ثابت کنید .

برای ماموریت های ساده می توانید ایستگاه های بین راه و دستورات دوربین را به صورت دستی مشخص کنید .

 برای مسیرهای پیچیده تر و بررسی های شبکه ، Mission Planner با فراهم کردن ابزارهایی برای تولید خودکار 

ماموریت مورد نیاز برای مناطق دلخواه ، کار را آسان می کند .

• دستورات دوربین ( Camera commands )

DO_SET_CAM_TRIGG_DIST :

شاتر دوربین را در فواصل منظم فشرده شود .

 این بیشتر برای استفاده در نقشه برداری هوایی استفاده می شود .

DO_DIGICAM_CONTROL :

هر بار که این دستور فرا خوانده می شود ، شاتر دوربین را یک بار فشرده می شود .

• دستورات گیمبال دوربین

اگر از یک گیمبال دوربین استفاده می شود ، می توانید موقعیت دوربین ( yaw ، tilt ، roll ) را تنظیم کنید 

یا آن را در یک منطقه خاص ( ROI ) قرار دهید :

DO_SET_ROI :

دوربین را به سمت یک منطقه مورد نظر مشخص ( موقعیت ، به همراه ارتفاع ) هدف قرار دهید .

DO_MOUNT_CONTROL :

گیمبال را با رول ، پیچ و یاو مشخص شده قرار دهید .

• دستورات سروو و رله

با استفاده از دستورات DO_SET_SERVO یا DO_SET_RELAY به ترتیب ، 

سروو ها و خروجی رله ها می توانند به سخت افزار وصل شده و در حین مأموریت ها فعال شوند .

یکی از کاربردهای احتمالی برای این خروجی ها ، کنترل ویژگی های دوربین غیر از شاتر است 

( برای مثال ، تنظیم میزان بزرگنمایی یا تغییر حالت عکس برداری به حالت فیلم برداری )

• انواع ماموریت خودکار

Mission Planner از گزینه های Auto W aypoint زیر پشتیبانی می کند . 

برای دسترسی به این موارد ، صفحه Flight Plan را باز کنید ، 

روی نقشه راست کلیک کرده و از زیر منوی Auto W  P یکی از گزینه را انتخاب کنید :

Create W  P  Circle :

دایره ایستگاه های بین راه را ایجاد کنید .

Area :

مساحت چند ضلعی فعلی ( در صورت تعریف ) را نشان می دهد .

Create Spline Circle :

دایره ای که در آن ارتفاع نقاط ایستاده از خط طولی ( مربوط به وسایل نقلیه پرواز ) پیروی می کند .

( Survey ( Grid:

به طور خودکار ایستگاه های بین راه و فرمان های کنترل دوربین را برای بررسی چند ضلعی مشخص ایجاد کنید .

( Survey ( Gridv2 :

در دست ساخت ! این یک کنترل شبکه ساده تر برای ایجاد یک منطقه نقشه برداری مستطیلی است .

Sim pleGrid :

یک شبکه نظرسنجی خودکار ایجاد شده است . کنترل دوربین تعریف نشده است ، بنابراین باید به صورت جداگانه اضافه شود .

 

 

انواع هواپیماهای مدل از نظر ماموریت پروازی

1. انواع هواپیماهای مدل از نظر ماموریت پروازی

الف- هواپیماهای آموزشی (Trainer airplane):

(این هواپیما به عنوان اولین هواپیما برای یک مبتدی پیشنهاد می شود)

این هواپیماها برای افراد مبتدی طراحی شده اند و بهترین گزینه برای شروع یادگیری پرواز هستند ،

 معمولا این هواپیماها با موتورهای سایز ۰.۲۵تا ۰.۶۰ اینچ مکعب به پرواز در می آیند

 و  معمولا این هواپیماها بال رو (High wing)هستند .

تعادل آنها در هوا بسیار خوب بوده با سرعت نسبتا پایین پرواز کرده و فرامین آنها به نرمی عمل میکنند

 تا شخص مبتدی در در صورت بروز اشتباه فرصت کافی برای تصحیح عمل خود داشته باشد.

معمولا در این هواپیماها از سه چرخ (دو چرخ اصلی و یک چرخ دماغه) استفاده میشود . 

به علت بالا بودن احتمال سانحه در هنگام آموزش، این هواپیماها را ساده و ارزان و در عین حال با استحکام بالا تولید می کنند.

ب- هواپیماهای ورزشی آموزشی یا آکروبات آموزشی ( Trainer-Aerobatic airplane):

این هواپیما به عنوان دومین هواپیما برای یک مبتدی پیشنهاد می شود

این هواپیماها هم دارای قابلیتهای هواپیماهای ترینر است 

و هم میتوان از آنها برای انجام مانورهای ساده ایروباتیک استفاده نمود.

بال این هواپیماها روی سطح فوقانی یا زیر بدنه سوار می شود 

و از ایرفویلهای نیمه متقارن (Semi symmetrical) استفاده می کند.

 معمولا بجای چرخ دماغه ٬ از چرخ دم استفاده می کنند.

ج – هواپیماهای آکروبات (Acrobat Aircrafts):

هواپیماهایی هستند که قابلیت انجام مانورهای آکروباتیک را دارا بوده و خود به به چند دسته دیگر تقسیم می شوند:

1-اسپورت ایروباتیک

 (Acrobat)معمولاً دارای نسبت قدرت موتور به وزن بالا هستند. 

 ایرفویل متقارن (Full symmetrical) دارند. بال آنها از قسمت کابین به سمت جلو باریک می شود .

بال آنها مستقیم (Straight) بوده و در وسط بدنه یا زیر بدنه نصب میشود .

بدنه این هواپیماها معمولاً کوتاه و کپول است.

2-هواپیماهای ایروباتیک- پَترن (Pattern) 

این هواپیماها دارای بدنه باریک و کشیده و دم بلندی هستند و ضخامت بال آنها نسبتاً کم است. 

بنابراین پسای ( Drag ) کمتری ایجاد می کنند و سرعت بالاتری به نسبت دیگر هواپیماهای ایروباتیک دارند .

 بخش جلویی بال آنها معمولا دارای زاویه به سمت عقب (Sweep back) است .

 و در لبه فرار بال ( لبه پشت بال ) مستقیم یا زاویه کمی به سمت جلو دارند (Sweep Forward) . 

سرعت پرواز آنها نسبت به سایر هواپیماها بالا بوده و عکس العمل فرامین آنها بسیار سریع است.

3-هواپیماهای 3D Aerobatic

فوق العاده مانور پذیر بوده و تقریباً تمام مانورهای ایروباتیک را انجام میدهند. 

دارای سرعت پایین و قدرت موتور بسیار بالا یی هستند. بال آنها دارای ایرفویل متقارن

( symmetrical ) و نسبتاً ضخیم بوده و در عین حال بالهای نسبتا کوتاح وپهنی دارند .

بدنه آنها بسیار سبک و گران قیمت می باشند . 

این هواپیما ها به دلیل طراحی خاص خودمی توانند حول محور عمودی مانورهای جالب و خاصی هم چون

Hover -Knife Edge – – Knife Edge Flat Spinو عیره انجام دهند.

4-هواپیمای مقیاسی (Scale)

هواپیماهایی هستند که طبق یک نمونه واقعی ساخته شده اند .

در هواپیماهای مقیاسی ، تمامی جزئیات و اندازه ها دقیقاً طبق مقیاس ساخته می شوند .

 و میتواند عضو هر یک از گروههای بالا باشد . هواپیمای lancair mk_II_120جزو همین دسته است 

5-هواپیماهای نیمه مقیاسی

(Semi scale)همان هواپیما های مقیاسی هستند

 که برخی جزئیات و اندازه ها و یا گاهی ایرفویل بالهای آنها را تغییر می دهند تا پرواز آنها در سایز و ابعاد جدید اصلاح شود .

6-هواپیماهای گلایدر (Glider) :

الف )هواپیماهای گلایدر موتور دار رادیوکنترل:

معمولا دارای موتور الکتریکی کوچکی هستند که در هنگام بالا رفتن ( Take Of ) ازآن استفاده میکنند .

ب)هواپیماهای گلایدر بدون موتور رادیوکنترل:

همانگونه که از نام آنها مشخص است موتور ندارند و فقط از وزش باد برای اوج گرفتن اسفاده می کنند 

و با کاهی توسط یک بند مانند بادبادک آنها را بالا میفرستند و سپس بند را رها میکنند.

7- هواپیماهای پارک فلایر (Parkflyers )

این هواپیماها معمولا از موتور الکتریکی استفاده نموده و بدنه فومی و بسیار سبکی دارند. 

بنابراین شما می توانید آنها را در حیاط منزل یا پارکها به پرواز در آورید.

انواع دسته بندی هواپیماهای مدل

الف ـ دسته بندی هواپیماهای مدل از نظر نوع هدایت:

1– هواپیمای مدل رادیوکنترل (Radio Control Airplane):

هواپیماهاییی هستند که توسط سیستم فرستنده و گیرنده رادیوکنترل هدایت می شوند .

2- هواپیمای مدل کنترل لاین (Control Line Airplane):

هواپیمایی هستند که با ریسمان یا سیم متصل به آنها کنترل می شوند .

 این هواپیماها فقط می توانند در سطح یک نیمکره به شعاع طول ریسمان که مرکز آن شخص کنترل کننده است پرواز کنند.

3- هواپیمای مدل پرواز آزاد (Free Flight Airplane):

این هواپیماها پس از پرتاب، بطور آزادانه در هوا پرواز میکنند . 

مانند گلایدرهای مدل پرواز آزاد و هواپیماهای موتور کشی.

ب – دسته بندی هواپیماهای مدل از نظر نوع موتور:

1- هواپیمای مدل موتور پیستونی(Piston Engine Airplane) :

هواپیمای مدلی هستند که از موتورهای پیستونی نوع دو زمانه ،

 چهار زمانه (که سوخت آنها الکل و یا بنزین است ) استفاده می کنند .

2-هواپیمای الکتریک (Electric Airplane) :

هواپیمای مدلی که از موتورهای الکتریکی از نوع BRUSH یا BRUSHLESS استفاده می کنند.

3-هواپیمای داکتد فن (Ducted fan Airplane) :

هواپیمای جت مدلی هستند که از موتورهای داکتد فن استفاده می کنند .

توضیح: موتورهای داکتدفن موتور های پیستونی یا الکتریکی هستند که به جای ملخ از فن استفاده نموده 

و در یک مجرای استوانه ای شکل ( داکت ) قرار می گیرند تا نقش موتور جت را ایفا کنند.

4- هواپیمای جت :

(Jet Airplane)
هواپیماهای مدلی هستند که از موتورهای جت کوچک (مینی جت) استفاده می کنند.

ج – دسته بندی نوع کیتهای هواپیمای موجود در بازار جهانی :

1- ( Ready To Fly Kits ) یا RTF :

کیتهایی هستند که تمام متعلقات لازم بر روی آنها نصب شده و آماده پرواز هستند . 

در این کیتها ، موتور – سرووها و رسیور – لینکهای رابط – باک سوخت و غیره نصب شده اند 

و خریدار در کمتر از ده دقیقه میتواند آن را آماده پرواز نماید و نیاز چندانی به تخصص در رابطه با نصب قطعات ندارند .

 2-( Almost Ready To Fly Kits ) یا ARF :

کیتهایی هستند که کاملا آماده پرواز نبوده . شما به تجربه مونتاژ و یک تا ۵ روز وقت جهت تکمیل آنها نیاز دارید .

در این کیتها ، موتور – سرووها و رسیور – لینکهای رابط – باک سوخت و غیره باید توسط شما و صحیح نصب شوند .

3- KIT:

این کیتها شامل مجموعه ای از چوب – چوب بالسا – ورق چوب سه لایی و یک نقشه 

که باید طبق آن قطعات چوبی را به هم متصل کرده وهواپیما را ساخت. 

معمولا ساخت این نوع از کیتها زمان طولانی ای را از ۲ هفته تا ۲ ماه نیاز دارد.

ه ) دسته بندی هواپیماهای مدل از نظر محل قرار گرفتن بال

هواپیماها از نظر محل قرار گرفتن بال به دو دسته کلی تقسیم میشوند:

 بال رو و بال زیر. در طراحی هواپیمای بال رو، وزن مدل در زیر بال آویزان میشود.

 موقعی که مدل از حالت افقی خارج میشود، وزن آن سعی میکند آن را به حالت افقی بازگرداند.

در نتیجه، مدلهای بال رو، مدلهای پایدار تر و آسان پروازتری هستند و انتخاب طبیعی برای اهداف آموزشی میباشند . 

مدل بال زیر درست در نقطه مقابل قرار دارد.

از آنجائی که وزن این مدلها در بالای بال قرار دارد، پایداری پرواز در آنها کمتر است 

و مناسب خلبانان حرفه ای تر میباشد که مایل به انجام مانورهای هوائی میباشند.

انواع هواپیما از نظر جنس بدنه

یک هواپیما از سه قسمت اصلی تشکیل میشود (موتور – بدنه – سیستم رادیو کنترل) 

که مهمترین قسمت بدنه هواپیما است چون موتور و رادیو کنترل معمولا با تنوع زیادی 

در بازار به صورت آماده برای همه سایز های مختلف هواپیماها موجود است 

و این بدنه هواپیما است که در اختیار ما است البته انتخاب درست موتور و رادیو هم خیلی مهم هستند 

که در مقالات قبلی درمورد آنها صحبت کرده ایم.

هواپیماها از نظر جنس بدنه کلا به چهار دسته اصلی تقسیم میشوند

• بدنه چوبی
• کامبوزیت
• فوم
• ترکیبی ( بدنه ای مرکب از همه موارد بالا )

1- بدنه چوبی:

هواپیما های بدنه چوبی که طرفداران بیشتری دارند 

از چوبی به نام بالسا (که از درختی به نام بالسا) تهیه میشوند، این چوب دارای وزن بسیار پایینی است .

و در ضمن هیچ گاه نمیپوسد (حتی در آب) و قابلیت سمباده خوری آن بسیار عالی و به راحتی میتوان به آن شکل داد . 

و همچنین موقع برشکاری حتی به وسیله تیغ کاتر براحتی برش میخورد و قدرت آن در طول تارهای چوب عالی است. 

در ضمن با چسب چوب یا اپوکسی ( دوقلو ) و یا قطره ای قابل اتصال میباشد.

چوب های بالسا در ابعاد مختلف استاندارد بر اساس اینچ و میلیمتر موجود هستند. 

که عمدتا در بازار ایران بصورت شیتهای ۱۰۰میلیمتر در ۱۰۰۰ میلیمتر و با قطر های از ۰.۵ میلیمتر تا ۲۰ میلیمتر یافت می شوند.

2- بدنه کامپوزیت:

هواپیماهای با جنس کامپوزیت معمولا توسط شرکتهای سازنده و در تیراژ انبوه ساخته می شوند.

3- بدنه فومی:

فوم (یونولیت) هم در ساخت هواپیمای مدل کاربرد زیادی دارد

 که از خصوصیات این جنس سرعت ساخت بالاتر آن میباشد 

و توسط ابزار هایی به نام (فوم کاتر) که توسط جریان برق کار میکند 

برش خورده و همچنین به وسیله سنباده به سادگی شکل می گیرد، 

یاد آور میشوم که یک هواپیمای فومی استحکام یک هواپیمای چوبی را ندارد.