طراحی زیرسیستم تأمین انرژی

زیرسیستم تأمین انرژی

زیرسیستم تأمین انرژی یکی از اصلی ترین زیرمجموعه های ماهواره هست 

که وظیفه تأمین انرژی الکتریکی مورد نیاز برای تجهیزات ماهواره، تنظیم کننده ولتاژ در ماهواره و محافظت الکتریکی از بار محموله را برعهده دارد.

اجزاء زیرسیستم تأمین انرژی

1. منابع تولید انرژی اولیه (1-استاتیک 2- دینامیک 3 سلول سوختی)
2. منابع تولید انرژی ثانویه ( انواع باتری های مورد استفاده در ماهواره)
3. شبکه توزیع انرژی (1- سیم کشی ها 2- حفاظت سیستم در برابر خطاها 3-مجموعه اتصالات و سوئیچینگ 4- بخش فرماندهی)
4. کنترل و تنظیم انرژی( 1- کنترل و رگولاسیون باتری 2- مدیریت باتری 3- کنترل و رگولاسیون آرایه )

طراحی زیرسیستم تأمین انرژی

برای طراحی این زیرسیستم با استفاده از بخش طراحی آماری، نوع و جرم آرایه خورشیدی و باتری را مشخص می کنیم.

 

الگوریتم طراحی زیرسیستم تأمین انرژی

شکل 1 الگوریتم طراحی این زیرسیستم را نشان می دهد

محاسبه توان کل مورد نیاز ماهواره

با توجه به پایگاه داده در بخش طراحی آماری به دست آمده هست، 

نمودار جرم خشک بر توان را رسم می کنیم و از روی نمودار توان کل ماهواره محاسبه می شود.

محاسبه جرم زیرمجموعه تأمین انرژی با داشتن جرم کل

برای محاسبه ی جرم این زیرمجموعه می توان با استفاده از گزارش طراحی آماری، 

توسط درصد هایی که در مرجع« space Mission Engineering» مشخص شده است یا از طریق پایگاه داده محاسبه شود.

طراحی و انتخاب آرایه خورشیدی

در این بخش توسط مراحل زیر نوع و جرم آرایه خورشیدی را تعیین می کنیم.

 مشخص کردن نیازها و قیدهای طراحی آرایه خورشیدی

با استفاده از رابطه 1 ابتدا x محاسبه می شود و بعد در رابطه 2 جایگذاری می شود  2a , 

که زاویه ماهواره در سایه هست، محاسبه می شود و بعد با استفاده از رابطه 3  و دوره تناوب, T_e زمان سایه محاسبه می شود

 که این مقدار را در طراحی مدار هم به دست آوردیم.

محاسبه میزان انرژی تولیدی آرایه خورشیدی

میزان انرژی که باید با آرایة خورشیدی، در زمان تابش تولید شود، از رابطه 5 محاسبه می گردد. 

که در آن  ضریب اتلاف انرژی شبکه است که مقدار آن برابر با  98.0 می باشد. 

ضریب سایه است که از رابطه 4 محاسبه می شود.  ضریب استهلاک باتری های خورشیدی است 

که مقدار آن برابر 15.0 می باشد و  زاویه تابش به آرایه خورشیدی است که مقدار آن برابر 5.23 درجه می باشد.

 T عمر ماهواره می باشد.w    توان ماهواره می باشد.

انتخاب نوع آرایه وبرآورد میزان انرژی گرفته شده ازآن

برای یک ماهواره ژئو در ابتدا نوع آرایه را سیلیکونی انتخاب کردیم، با استفاده از جدول زیر  ضریب بازدهی را 14 درصد در نظر می گیریم 

و ثابت تشعشعی خورشیدی است. ازرابطه 6 می توان انرژی که این آرایه ها از خورشید دریافت می کنند را محاسبه کرد.

نوع سلول	سیلیکون	گالیم ارسناید	ایندیم فسفات
بازده تئوری سلول صفحه ای	18%	23%	22%
بازدهی محقق شده	14%	18%	19%
مدت زمان  لازم برای افت 15%(سال)	1	33	155
	2	6	89

 محاسبه توانایی تولید قدرت در ابتدای مأموریت

مقدار انرژی بر واحد سطح در ابتدای مأموریت از رابطه 7 بدست می آید

محاسبه ی افت کیفیت و عملکرد سلول ها

افت کیفی آرایه در طی مأموریت است که شامل موارد زیر می شود :

• تغییرات سیکل گرمایی داخل و خارج از سایه
• ضربات شهاب سنگهای کوچک
• میزان تبخیر گازی ماده در اثر کاهش فشار اتمسفر

با توجه به اینکه  برای ماهواره ژئو نوع آرایه را سیلیکون انتخاب کردیم، 

با استفاده از جدول زیر مقادیر افت سلولی برای سلول های خورشیدی برابر با 75.3 درصد است.

 

نوع سلول	میزان افت سالیانه (درصد)
سیلیکون	3.75
گالیم –ارسناید	2.75
ایندیم فسفات	1.5

 

محاسبه توانایی تولید انرژی آرایه در انتهای مأموریت

با استفاده از رابطه 8 و 7 توانایی تولید انرژی آرایه در انتهای مأموریت از رابطه 9 محاسبه می شود.

تخمین میزان سطح مورد نیاز برای آرایه خورشیدی

 مقدار توان تولیدی توسط آرایه خورشیدی برحسب توان از رابطه 10 محاسبه می شود. 

 مدت زمان سایه و  مدت زمان روشنایی بر حسب دقیقه است.  

توان مورد نیاز در طول سایه و  توان مورد نیاز در طول دوره روشنایی است. 

 کارایی مسیر آرایه به مصرف کننده از طریق باتری ها برابر مقدار ثابت 6.0  است.  

کارایی مسیر از آرایه به مصرف کننده به طور مستقیم برابر مقدار ثابت 8.0 است

 و A_sa  میزان سطح موردنیاز برای آرایه خورشیدی هست که از رابطه 11 محاسبه می شود.

محاسبة میزان جرم آرایه خورشیدی

برای تعیین جرم آرایه از مرجع «برخی ملاحضات در انتخاب سیستم پایدار سازی و کنترل وضعیت ماهواره» استفاده می کنیم.

  چگالی سطحی و  چگالی عملکردی است که از جدول زیر استخراج می شود.

نوع سلول	سیلیکون	گالیم آرسناید	ایندیم فسفات
چگالی سطحی	0.23	0.3	–
چگالی عملکردی			112

مراحل را یک بار دیگر برای آرایه گالیم آرسناید و ایندیم فسفات تکرار می کنیم. 

با توجه به اینکه جرم آرایه ها  باید کمتر از جرم زیرسیستم که در طراحی آماری به دست آوردیم، باشد،

 یک آرایه را انتخاب می کنیم اما برای ماهواره نمونه چون بیشتر ماهواره مخابراتی زمین آهنگ دارای آرایه گالیم آرسناید هستند،

 آرایه گالیم آرسناید را انتخاب می کنیم.

در جدول زیر مشخصات آرایه گالیم آرسناید ، برای ماهواره نمونه را نشان می دهد.

برآورد میزان انرژی گرفته شده ازآن
محاسبه توانایی تولید قدرت در ابتدای مأموریت
محاسبه افت کیفیت
محاسبه توانایی تولید انرژی آرایه در انتهای مأموریت
تخمین میزان سطح مورد نیاز برای آرایه خورشیدی
محاسبة میزان جرم آرایه خورشیدی

تعیین جرم باتری

در این مرحله توسط ظرفیت باتری جرم باتری را محاسبه می کنیم.

محاسبه ظرفیت باتری مورد نیاز

ظرفیت باتری مورد نیاز از رابطه 13 محاسبه می شود که در آن  N_cمقدار متوسط مصرف انرژی در واحد زمان قرار گیری ماهواره در سایه زمین، 

ضریب اتلاف انرژی الکتریکی که برابر با 9 است. ضریب دشارژ  باتری های شیمیای،

 این ضریب با توجه رابطه 14 وشکل 3 براساس نوع باتری ها قابل محاسبه است.

 N_c دررابطه 14 به معنی تعداد سیکلهای شارژ و دشارژ ماهواره است. n تعداد دور ماهواره گرد زمین در 

یک 24 ساعت.  برحسب ساعت است. محاسبات را برای نیکل کادمیوم و نیکل هیدروژن انجام می دهیم.

محاسبه جرم باتری

جرم باتری از رابطه 15 محاسبه می شود. P چگالی انرژی باتری است 

که با توجه به جدول زیر برای نیکل کادمیوم 30 و برای نیکل هیدروژن 60 در نظر گرفته می شود.

برای ماهواره نمونه با توجه به این که باتری بیشتر ماهواره مخابراتی زمین آهنگ نیکل هیدروژن است 

ما هم باتری نیکل هیدروژن را انتخاب می کنیم.

نوع باتری	چگالی انرژی(وات ساعت بر کیلوگرم)
نیکل هیدروژن	60-45
نیکل کادمیوم	30-25

 

سیستم توزیع توان

زیرسیستم توزیع توان یک فضاپیما شامل کابل کشی، محافظت از خطا و… تشکیل شده است. 

در انتخاب نوع توزیع توان، حداقل نگه داشتن تلفات توان، جرم و هزینه و کیفیت توان تمرکز می کنند. 

با توجه به مرجع « Automatic Control in Space 1985»  برای ماهواره نمونه سیستم توزیع توان AC پیشنهاد می شود.

تخمین جرم کل زیرمجموعه تأمین انرژی

جرم بخش کنترل وتنظیم انرژی از رابطه 16  محاسبه می شود.

جرم بخش سیم کشی از رابطه 17 محاسبه می شود.

جرم بخش رگولاسیون ولتاژ از رابطه 18 محاسبه می شود.

جرم کل زیرمجموعه تأمین انرژی از  رابطه 19 محاسبه می شود.

درخت کارکرد محصول زیرسیستم تأمین انرژی

شکل 4 درخت کارکرد و شکل 5 درخت محصول زیرسیستم تأمین انرژی را نشان می دهد.

 

سوالات متداول درباره مویک پرو2

مویک ایر ۲

مویک ایر ۲ یکی از جدیدترین هلی شات های DJI است که به تازگی رونمایی شده و نسخه بروز شده ی مویک ایر می باشد . 

بازوهای تاشو این کوادکوپتر حمل و نقل آن را بسیار آسان کرده است .

مشخصه های فنی و امکانات پروازی این مدل آن را بسیار معروف و محبوب کرده است .

مویک ایر ۲ یکی هلی شات تخصصی برای مصارف حرفه ای و تفریحی می باشد 

و بدون هر گونه پیش زمینه و مهارت قبلی می توانید با آن پروازی بسیار پایدار را تجربه کنید .

مویک ایر ۲ با کیفیت دوربین ۴۸ مگاپیکسلی و مدت زمان پروازی ۳۴ دقیقه ای با دارا بودن مود های هوشمند پروازی کاربردی از جمله

 POI ، ACTIVE TRACK ، FOLLOW ME و … می تواند پرواز بسیار پایدار و هیجان انگیزی را تجربه کنید .

مویک ایر ۲ ساخته شده است تا باعث ایجاد خلاقیت در سازندگان محتوای ویدئویی در سراسر جهان شود .

  Mavic Air 2 مجهز بخ سیستم انتقال تصویر به روز شده ocusync 2 ، زمان پرواز بالا ، عملکرد دوربین بسیار قوی و موارد دیگر می باشد !

 بیایید مستقیماً وارد جزئیات شویم :

اطلاعات اصلی :

تفاوت بین مویک ایر و مویک ایر ۲ در چیست ؟

مویک ایر ۲ دارای عملکرد دوربین به روز شده ، سیستم انتقال تصویر قویتر ، زمان پرواز بیشتر و تجربه پرواز راحت تر با برنامه DJI Fly است . 

Mavic Air 2 عکسهای ۴۸ مگاپیکسلی ، فیلم ۴K / 60fps ، Sm artPhoto ، قابلیت HDR ، FocusTrack ، O cuSync 2.0 

 و حداکثر ۳۴ دقیقه زمان پرواز را ارائه می دهد  .

برای مویک ایر ۲ به چه برنامه ای نیاز دارم ؟

مویک ایر ۲ فقط با برنامه DJI Fly قابل استفاده است .

علاوه بر ارائه تجربه کاربری ساده ،  DJI Fly شامل آموزش پرواز نیز می باشد ، بنابراین می توانید نحوه پرواز ایمن را یاد بگیرید .

آیا می توانم از کنترل از راه دور M avic 2 برای M avic Air 2 استفاده کنم ؟

M avic A ir 2 فقط با رادیوکنترل Mavic Air 2 قابل کنترل است .

آیا می توانم از رادیوکنترل هوشمند DJI  با مویک ایر ۲ استفاده کنم ؟

بله . M avic Air 2 از طریق به روزرسانی سیستم عامل آینده با کنترل کننده هوشمند  D JI سازگار خواهد بود .

چگونه می توان ملخ های Mavic Air 2 را به درستی بر روی موتورها نصب کرد ؟

پروانه ها را با مارک های سفید به موتورهایی که دارای مارک های سفید هستند وصل کنید

 و آنهایی را که بدون مارک هستند به بقیه وصل کنید .

 قبل از اقدام به پرواز اطمینان حاصل کنید که همه پروانه ها به درستی وصل شده اند .

آیا می توانم با مویک ایر ۲ از D JI Goggles یا D JI Goggles RE استفاده کنم ؟

خیر

آیا Mavic Air 2 ضد آب است ؟

خیر

چگونه می توان فیلترهای ND را روی Mavic Air 2 قرار داد ؟

دوربین را با دقت نگه دارید تا از آسیب دیدن جلوگیری شود و به آرامی فیلتر را بچرخانید تا آن را وصل یا جدا کنید .

اطمینان حاصل کنید که فیلترهای ND به طور ایمن نصب شده اند تا در هنگام پرواز از جدا شدن تصادفی جدا نشوند .

مشخصات دوربین مویک ایر ۲

کیفیت عکس و فیلم برداری در مویک ایر ۲ چقدر است ؟

عکس ها را می توان با کیفیت ۱۲ مگاپیکسل JPG و ۴۸ مگاپیکسل با فرمت RAW تهیه کرد .

 مویک ایر ۲ از فیلمبرداری ۴K / 60fps ، قابلیت HDR و حرکت آهسته ۸ برابر در ۱۰۸۰p 240 fps پشتیبانی می کند .

فناوری فیلتر Quad Bayer چیست ؟

M avic Air 2 از یک فیلتر Q uad Bayer برخوردار است ، 

که استفاده از نورهای مختلف را برای تولید تصویری با دامنه پویای بالاتر کنترل می کند .

 فیلتر Quad Bayer همچنین به خیره کننده تصاویر با وضوح بالا کمک می کند .

چه مشخصات رنگ مسطح برای Mavic Air 2 در دسترس است ؟

مویک ایر ۲ D-Cinelike را به عنوان پروفایل رنگی مسطح ارائه می دهد ، 

که بازیابی جزئیات فوق العاده در نکات برجسته و همچنین امکان تنظیم تن را ارائه می دهد

مزایای کدک ویدیویی H.265 چیست ؟

HEVC H.265 دارای راندمان رمزگذاری ویدیو بالاتر از H.264 است و اطلاعات بیشتری را با استفاده از فضای کمتری ذخیره می کند .

آیا می توانم تنظیمات دوربین را به صورت دستی کنترل کنم ؟

Mavic Air 2 دارای تنظیمات دوربین دستی است و به شما نهایت آزادی را برای تهیه عکس های خود می دهد .

• Sm art Photo چیست؟

SmartPhoto HDR ، HyperLight و به رسمیت شناختن صحنه را برای یک شات کاملاً بهینه ادغام می کند

 . HDR از الگوریتم های پیشرفته ای برای بهینه سازی دامنه پویای تصویر شما استفاده می کند ، 

HyperLight نویز را از صحنه های کم نور حذف می کند ، 

و تشخیص صحنه پارامترهای عکسبرداری دوربین را بر اساس شناخت غروب خورشید ، آسمان ، چمن ، برف و درختان بهینه می کند .

 ویژگی های هوشمند مویک ایر ۲

آیا مویک ایر ۲ از فیلم ۸K پشتیبانی می کند ؟

رزولوشن ۸K فقط در حالت های Hyperlapse Free و W  aypoint قابل استفاده است .

 

حالت FocusTrack چیست ؟

FocusTrack از سه حالت ردیابی هوشمند ، ActiveTrack 3.0 ، Point of Interes (POI) 3.0 و Spotlight 2.0 تشکیل شده است . ActiveTrack 3.0

بهترین فن آوری ردیابی ما تا به امروز است ، و مانع اجتناب از مانع و تشخیص شیء می شود . 

POI 3.0 همچنین می تواند اشیاء مانند اتومبیل ، قایق و سایر وسایل نقلیه متحرک را ردیابی کند .

 Spotlight 2.0 موضوع شما را در مرکز قاب قفل نگه می دارد

 . این سه حالت ردیابی هوشمند برای ارائه تجربه ای بهتر در زمینه عکاسی هوایی ترکیب شده اند .

پرواز Mavic Air 2 از چه حالت های هوشمند پرواز پشتیبانی می کند ؟

Mavic Air 2 از QuickShots ، Hyperlapse و FocusTrack پشتیبانی می کند . 

QuickShots توالی پرواز خیره کننده خودکار است که با یک شیر آب ایجاد می شود .

هایپرلاپس یک ویژگی خلاقانه است که به شما امکان می دهد زمان و حرکت خود را با یک شات تنها به نمایش بگذارید . FocusTrack

مجموعه ای از حالت های ردیابی هوشمند است که ایجاد عکس های سینمایی را آسان می کند .

آیا تنظیمات ویدیویی وجود دارد که APAS 3.0 یا FocusTrack در دسترس نباشد ؟

APAS 3.0 و FocusTrack هنگام ضبط در ۴K در ۶۰ ، ۵۰ و ۴۸ fps و ۱۰۸۰p در ۱۲۰ و ۲۴۰ fps در دسترس نیستند .

آیا Mavic Air 2 دارای یک چراغ LED کمکی است ؟

بله . Mavic Air 2 از نور کمکی برای بهبود دید و ایمنی هنگام پرواز برخوردار است .

 

آیا مویک ایر ۲ دارای قابلیت مانع همه کاره است ؟

Mavic Air 2 برخورد به مانع رو به جلو ، عقب و رو به پایین را فراهم می کند .

تفاوت بین APAS 2.0 و APAS 3.0 چیست ؟

APAS 3.0 بهترین  مانع در حال حاضر در هر هواپیمای بدون سرنشین DJI را ارائه می دهد .

 این سیستم نقشه ای در زمان واقعی از محیط اطراف خود ایجاد می کند ، عملکرد پرواز فوق العاده ای را ایجاد می کند .

تفاوت بین ActiveTrack 2.0 و A ctiveTrack 3.0 چیست ؟

ActiveTrack 3.0 بهترین تکنولوژی ردیابی DJI تا به امروز است که دارای ویژگی های جلوگیری از مانع و تشخیص شیء است .

همچنین می توانید موضوع خود را پس از گم شدن در یک صحنه پر سرعت ، با استفاده از الگوریتم ها برای پیش بینی موقعیت آنها دوباره شناسایی کنید .

رادیوکنترل مویک ایر ۲

چگونه OcuSync 2.0 بهبود یافته است ؟

نسل جدید OcuSync 2.0 از باندهای فرکانس دوگانه در ۲٫۴ گیگاهرتز و ۵٫۸ گیگاهرتز پشتیبانی می کند .

همچنین دارای مقاومت در برابر تداخل قوی تر به دلیل تعویض خودکار فرکانس ، انتقال صاف تر تصویر با رمزگذاری H.265 ، و یک انتقال قدرت تا ۱۰ کیلومتر (در صورت عدم مانع ، بدون دخالت و سازگار با FCC) است .

آیا کنترل از راه دور مویک ایر ۲ از HDMI پشتیبانی می کند؟

خیر

چگونه می توانم دریافت سیگنال Mavic Air 2 را بهبود بخشم ؟

گیره گوشی ریموت کنترل آنتنها را در خود جای داده است . اطمینان حاصل کنید که آنتن ها به سمت کوادکوپتر قرار گرفته اند .

اگر به اطلاعات بیشتری نیاز دارید ، راهنمای کاربر را بررسی کنید .

علاوه بر این ، لطفاً اطمینان حاصل کنید که هیچ پوشیدنی منتقل نشده اید ، و Wi-Fi و Bluetooth در تلفن شما خاموش هستند .

مزیت کنترل از راه دور جدید مویک ایر ۲ چیست ؟

ریموت کنترل جدید دارای باتری طولانی تا ۲۴۰ دقیقه ، طراحی آرگونومی راحت تر ، طراحی آنتن بهتر و مشخصات بهینه شده است 

تا بتوانید کوادکوپتر بدون سرنشین خود را هنگام پرواز بهتر ببینید .

چگونه سیستم عامل مویک ایر ۲ را آپدیت کنم ؟

می توانید سیستم عامل را از طریق برنامه DJI Fly یا DJI Assistant 2 برای نرم افزار رومیزی Mavic موجود برای Mac و( W indows) به روز کنید

اگر ریموت کنترل و نسخه های سیستم عامل باتری مطابقت ندارند چکار می توانم انجام دهم ؟

از برنامه DJI Fly یا DJI Assistant 2 برای Mavic برای بروزرسانی سیستم عامل استفاده کنید .

Mavic Air 2 یک هلی شات فوق العاده برای سازندگان محتوا ، کاربران رسانه های اجتماعی و عکاسان هوایی است 

که می خواهند محدودیت های خلاقانه خود را تحت فشار قرار دهند

. با تشکر از یک سیستم انتقال پیشرفته ، عملکرد پرواز و ویژگی های دوربین ، می توانید ماجراجویی خود را آشکار کنید و آن را به سطح بعدی برسانید .

شما کاربران گرامی می توانید جهت پاسخ به سوالات درباره مویک ایر ۲ با کارشناسان شرکت آشیانه ققنوس ایرانیان در ارتباط باشید

اکتاکوپتر چیست ؟

اکتاکوپتر

آخرین دسته بندی مهم و مطرح مولتی روتور ها اکتاکوپتر ها هستند . 

همانطور که می دانید مولتی روتور ها می توانند تا n موتور نیز داشته باشند

 و نام گذاری آن ها منطبق بر همین تعداد موتور هاست .

البته اکتاکوپتر ها مدل هایی هستند که بیشتر به صورت دست ساز آماده می شوند

 و برای مصارف صنعتی و تجاری مورد استفاده قرار می گیرند.

اکتاکوپتر ها از هشت عدد موتور تشکیل شده اند که بی شک بواسطه ی این هشت موتور هشت بازو و هشت ملخ نیز دارند .

اگر طراحی یک اکتاکوپتر را یک دایره ی ۳۶۰ درجه در نظر بگیریم هر موتور با زاویه ی ۴۵ درجه ای در این طراحی قرار گرفته است .

بی شک تعداد بیشتر موتور ها کمک می کنند تا مدل پروازی بسیار با ثبات و محکم از روی زمین تیکاف کند و به پرواز در آید .

این مدل عینا یک مولتی روتور محسوب می شود 

چرا که گفته بودیم در طراحی مولتی روتور ها از دو عدد و یا بیش از دو عدد موتور بهره گرفته می شود .

البته تقسیم بندی رایج مولتی روتور ها به شرح ذیل است :

1. سینگل کوپتر
2. دوال کوپتر
3. تری کوپتر
4. کوادکوپتر
5. هگزاکوپتر
6. اکتاکوپتر
7. و…

آخرین دسته

در واقع اکتاکوپتر آخرین دسته بندی شناخته شده است

 و بعد از آن مولتی روتور هایی مجهز به موتور های بیشتر چندان رایج و مصطلح نیستند .

شاید در آینده ای نه چندان دور به آن ها نیاز پیدا شود و به سرعت پیشرفت کنند . 

اکتاکوپتر ها می توانند به دوربین های بسیار تخصصی جهت اجرای پروژه های هلی شات مجهز شوند .

ازآنجایی که این مدل ها دارای قدرت زیادی هستند دوربین های سنگین وزن و تخصصی DSLR را می توانند با خود براحتی حمل کنند .

معمولا در مدل های تفریحی سرگرمی پروازی کمپانی ها نسبت به طراحی و ساخت اکتاکوپتر اقدامی نکرده اند و به همین دلیل بسیار محدود است .

این مدل بیشتر برای مصارف تخصصی ، صنعتی و تجاری از سمت سازمان ها و شرکت ها مورد استقبال قرار گرفته است .

در واقع کارشناسان ساخت و تولید متناسب با نیاز کاربر و هدف شرکت و یا سازمان نسبت به طراحی و ساخت اکتاکوپتر اقدام می کنند .

معروف ترین اکتاکوپتر های

یکی از معروف ترین اکتاکوپتر های موجود در بازار  DJI S1000 می باشد . 

این مدل یک فریم و دستگاه دست ساز است و کارشناسان می توانند متناسب با نیاز و بودجشان بر روی آن موتور ، باتری ، فلایت کنترل ، دوربین و … سوار کنند .

در واقع دستگاه را متناسب با نیاز و بودجه کاربر شخصی سازی می کنند .

 بسیاری از کاربران از S1000 برای حمل دوربین های خاص و اجرای پروژه های تخصصی استفاده می کنند .

البته برای حمل بار نیز از اکتاکوپتر S1000 نیز می توان بهره برد .

 بی شک این مدل و مدل های مشابه آن گزینه های انتخابی بسیاری از مجموعه ها و شرکت های حمل ارسال بار و کالا به مشتریان هستند .

برای صرفه جویی در زمان امروزه تئوری ارسال بار با مولتی روتور ها بسیار مطرح است . 

چونکه به دلیل مشغله شرکت های بار رسانی اغلب زمان ارسال با وقفه همراه است و همین امر موجب نارضایتی مشتریان می شود

اما در خطوط هوایی ترافیکی وجود ندارد و پهپاد ها می توانند براحتی اجناس و کالا ها را ارسال کنند .

اکتاکوپتر S1000

اکتاکوپتر S1000 توسط برند بنام DJI و برای مصارف تخصصی طراحی و تولید شده است .

 این مدل پروازی از هشت عدد موتور براشلس بهره گرفته است و می تواند بسیار پر قدرت و با ابهت پرواز کند .

این مدل حتی می تواند دوربین های DSLR با حجم ۵D را براحتی حمل کند . 

بی شک استفاده از هشت موتور ایجاد حالت پایداری بیشتر است .

البته لازم بذکر است بازوهای این مدل کاملا تاشو هستند و همین امر باعث می شود تا فضای کمتری اشغال کند .

 به همین دلیل در حمل و نقل بسیار راحت تر خواهید بود .

البته زمان آماده سازی این مدل نیز کمی وقت گیر است اما به هیچ وجه نگران نباشید . 

بازوها و پایه های تاشو در عرض چند ثانیه باز می شوند و دستگاه جهت تیکاف آماده ی پرواز است .

به دلیل طراحی خاص این مدل می توانید دوربین های تخصصی تا وزن یازده کیلوگرم را بر روی آن سوار کنید 

و با قرار دادن باتری با ظرفیت آمپر بالا تا پانزده دقیقه مداومت پروازی داشته باشید .

البته امروزه برای ساخت و تولید باید با کارشناسان متخصص این زمینه مشورت کنید . 

مبلغ نهایی و تمام شده ی یک پهباد دست ساز متناسب با نیازتان شاید بسیار بالاتر از نمونه های آماده در بیاید .

شما کاربران گرامی می توانید جهت مشاوره در  تولید مولتی روتور متناسب با نیاز و هدفتان با کارشناسان  شرکت آشیانه ققنوس ایرانیان ارتباط برقرار کنید .

دقت کنید اکتاکوپتر های دست ساز به هیچ وجه برای مصارف شخصی و تفریحی سرگرمی مناسب نمی باشد

 این مدل ها بیشتر برای مصارف صنعتی و تجاری پیشنهاد می شوند .

موتوربراشلس

موتور براشلس ( brushless dc motors )

موتور بدون جاروبک یا به اصطلاح موتور براشلس زیر مجموعه موتور های dc است.

موتور براشلس ها به دلیل داشتن مزایای بیشتر نسبت به موتور های معمولی در حال پر کردن جای این نوع موتور های قدیمی هستند 

و یکی از کاربرد های فراوان موتور براشلس ها مولتی روتور ها و پهپاد ها است.

موتور براشلس در درجه اول انرژی مورد نیاز برای اجرای عملیات های گوناگون را به مقدار قابل توجهی کاهش می دهد 

و به دنبال آن راندمان کلی دستگاه افزایش می یابد.

از سوی دیگر سیستم هایی دارای باتری کوچک از موتور های براشلس استفاده می کنند

 تا فشار کمتری به باتری وارد شده و در نتیجه طول عمر آن افزایش یابد.

مقایسه موتور های معمولی و موتور براشلس :

عملکرد موتور های معمولی :

الکتروموتور های معمولی دارای دو بخش اصلی روتور و استاتور هستند 

که به ترتیب روتور قسمت متحرک موتور است که دارای سیم پیچ جهت استفاده به عنوان آهنربای الکتریکی است 

و استاتور قسمت ثابت موتور دارای آهنربای دائمی است به‌ گونه‌ ای

 که با وصل شدن برق ، جریان الکتریکی از طریق قطعاتی به نام جاروبک که به قسمت انتهایی روتور ( کموتاتور ) متصل است وارد روتور شده

 و با تغییر لحظه ای قطب‌ها روتور به حرکت در خواهد آمد که این امر باعث محدودیت ها و معایبی است که این محدودیت ها عبارت‌اند از :

1.محدودیت در ورود جریان به سیم پیچ

2.اصطکاک و خرابی زودرس موتور

3.ساییده شدن محل تماس کموتاتور و جاروبک

4.کاهش پیدا کردن سرعت به دلیل اصطکاک کموتاتور و جاروبک

5.نیاز به تمیز کردن جاروبک و کموتاتور

عملکرد موتور براشلس :

اما درموتور براشلس ساختار موتور های معمولی به صورت برعکس است 

یعنی قسمت سیم پیچ موتور ثابت بوده و بدنه اصلی موتور که دارای آهنربای دائمی است حرکت می کند.

این نوع سیستم حرکتی مزایای زیادی نسبت به مدل قبلی دارد از جمله:

استفاده نشدن از جاروبک و کموتاتور و در نتیجه ساییده نشدن و خراب نشدن محل اتصال این دو، 

سرعت و روانی بالاتر و نویز و لرزش و صدای کمتر نسبت به موتور های معمولی، 

عدم نیاز به تمیز شدن فاصله بین کموتاتور و جاروبک، راندمان توانی بالا نسبت به حجم موتور.

موتور براشلس ها برای کنترل سرعت و تقسیم ولتاژ نیازمند سیستم جامعی هستند 

که به آن‌ها مدار های speed control یا به اختصار esc گفته می شود.

موتور براشلس برخلاف موتور های معمولی دارای 3 سیم ورودی است 

که وظیفه جریان دهی به موتور را بر عهده داشته و به اسپید کنترل متصل می شوند.

 جنس این سیم ها سیلیکونی بوده و قابلیت تحمل دما تا 180 درجه سانتی گراد یا 365 درجه سلسیوس را نیز دارند.

انواع موتور براشلس:

موتور براشلس ها دارای دو نوع (inrunne) و (outrunner) هستند که به معرفی و مقایسه آن‌ها خواهیم پرداخت.

موتور های: inrunner

در این نوع موتور ها سیم پیچ در قسمت بدنه و آهنربای دائمی در داخل سیم پیچ ها و در قسمت مرکزی قرار گرفته اند.

 این گونه چینش باعث افزایش زیاد سرعت و راندمان موتور می شود

 به گونه ای که برای نصب ملخ بر روی موتور های inrunner باید حتماً از وسایل اضافی مانند گیربکس استفاده کرد 

که این کار معایبی را نیز به همراه دارد به عنوان مثال ریسک و احتمال خرابی موتور را به دلیل خرابی گیربکس یا تاب برداشتن گیربکس بالا می‌برد

 و نصب یک موتور با وسایل جانبی بر روی دماغه هواپیما یا مولتی رورتو کار دشواری است.

اما از طرفی دیگر شما می توانید با داشتن گیربکس و تغییر دنده های آن به سرعت و قدرت دلخواه خود در محدوده توانی موتور برسید.

موتور های: outrunner

در موتور های  out runner آهنربای دائمی بر روی بدنه قرار داشته و سیم پیچ در قسمت مرکزی قرار دارد.

 درواقع کاسه بیرونی موتور که روی محور اصلی قرارگرفته قابلیت حرکت دارد.

موتور های outrunner بسیار کندتر از موتور های inrunner هستند و راندمان به نسبت پایین‌ تری را نیز دارند،

 اما در عوض برای نصب ملخ دیگر نیازی به استفاده از وسایل اضافی ندارد، صدای کمتری دارند

 و مشکلات نصب روی وسیله پرنده دیگر ایجاد نمی شود

انتخاب موتور مناسب برای وسیله پرنده یا کاربردهای دیگر نیاز به شناختن توانایی و ویژگی هایه ساختاری هر موتور است 

که بنا به ضرورت ما نیز اطلاعات مورد نیاز جهت این کار را در اختیارتان قرار می دهیم.

ثابت ولتاژ ( kv ):

ثابت ولتاژ به تعداد دور هایی می گویند که موتور در مدت یک دقیقه به ازای 1 ولت ولتاژ میزند. 

هرچه kv یک موتور بیشتر باشد راندمان آن بالاتر است .

به عنوان مثال :

اگر موتوری kv2300 داشته باشد با ولتاژ اعمالی 5 ولت 2300*5=11500 دور بر دقیقه خواهد چرخید

 اما ازآنجایی‌ که هیچ موتوری راندمان صد در صدی ندارد این مقدار کمتر خواهد بود.

ثابت گشتاور ( kt )

نسبت ثابت گشتاور به ثابت ولتاژ مقداری برابر 1355 kv/kt= است 

و این دو باهم نسبت عکس دارند یعنی هرچه kv موتوری پایین‌تر باشد گشتاور بالاتری خواهد داشت

 و توانایی چرخاندن ملخ های بزرگ تری را دارد.

موتور های براشلس outrunner دارای kv کمتری نسبت به موتور های براشلس inrunner بوده

 و در نتیجه گشتاور موتور های براشلس outrunner بیشتر است.

جریان بدون بار ( io ) :

به مقدار جریانی می گویند که موتور براشلس بدون بستن ملخ مصرف می کند.

برای مثال :

اگر موتوری با نصب ملخ 10 آمپر جریان می کشد و جریان بدون بار (io) آن یک آمپر است 

یعنی شما 9 آمپر را صرف چرخاندن ملخ کرده‌ اید.

جریان و ولتاژ :

حداکثر جریان و ولتاژ مشخص‌ کننده این است که شما می‌توانید بروی موتور براشلس چه سایز ملخی نصب‌ کرده و برو روی چه نوع هواپیمایی استفاده کنید.

 که برای بدست آوردن حد اکثر توان باید جریان را در ولتاژ باتری ضرب کنید.

• Turns of motor:

تعداد دفعاتی که یک سیم به دور هر دندانه استاتور پیچیده شده است.

یعنی اگر در مشخصات موتوری داشته باشیم 10T یعنی دور هر دندانه استاتور 10 سیم پیچیده شده است.

نیروی پیشرانش ( trust ) :

یکی از مشخصات مهم تراست آن است؛ تراست به معنی حداکثر میزان وزنی است 

که موتور می تواند حمل کند.  مثلاً اگر تراست موتری 200 باشد یعنی موتور قابلیت حمل تنها 200 گرم وزن را دارد

 که اگر پرنده شما کواد کوپتر باشد و با داشتن 4 موتور، شما درمجموع توانایی حمل 800 گرم را با موتور براشلس خواهید داشت.

مقاومت ترمینال ( rm ) :

مقاومت ترمینال به مقاومت داخلی موتور براشلس گویند که واحد سنجش آن اهم است.

 هرچه مقاومت داخلی موتور بیشتر باشد راندمان موتور پایین تر است.

طراحی زیر سیستم مخابراتی ماهواره

زیرسیستم مخابراتی

یکی از اصلی ترین زیر مجموعه های ماهواره هست که وظیفه برقراری ارتباطات با زمین، انتقال اطلاعات ماموریتی  را دارد.

زیرمجموعه های زیرسیستم مخابراتی

1. معماری مخابرات
2. آنتن
3. مدولاسیون
4. فرستنده و گیرنده
5. ترانسپوندر
6. نویز

طراحی زیرسیستم مخابراتی

برای طراحی زیرسیستم مخابراتی ابتدا با توجه به مأموریت، باند کاری و نوع  آنتن را مشخص کرده 

و با استفاده از آن توان آنتن، تلفات و مقادیر مورد نیاز طراحی را مشخص می کنیم 

و در پایان با استفاده از اطلاعات آماری جرم و توان این زیرسیستم را تعیین می کنیم

 در این مقاله اطلاعات زیرسیستم مخابراتی یک ماهواره در مدار ژئو محاسبه می شود.

الگوریتم طراحی زیرسیستم مخابراتی

شکل 1 الگوریتم طراحی این زیرسیستم را نشان می دهد.

انتخاب آنتن

ماهواره دو لینک ارسال دیتا و تله متری یا فرمان دارد؛ 

که ما برای ماهواره مخابراتی GEO برای جلوگیری از پیچیدگی از همان باندی که برای محموله ماهواره استفاده کردیم،

 برای لینک تله متری هم استفاده می کنیم. با توجه به استانداردهای ITU برای ماهواره GEO باند ku با فرکانس حدودا 12 گیگا هرتز را انتخاب می کنیم.

 با توجه به باند کاری و ماموریت و از لحاظ هزینه، اندازه و در دسترس بودن، آنتن انعکاسی که به شکل سهموی است، بهینه تر می باشد.

محاسبه توان آنتن

با توجه به اطلاعات آماری میزان حجم  اطلاعات را از رابطه 1 محاسبه می کنیم.

در ماهواره مخابراتی چون همیشه در دید ایستگاه زمینی است حجم اطلاعات Mpbs 129245.42 است. 

پس برای ارسال داده از باند ku استفاده می کنیم.

محاسبه توان ورودی به آنتن

توان برای ماهواره مخابراتی در ارتفاع GEO در محدوده 200تا 500 وات (dbw23.01 تا dbw26.98)  قرار دارد.

 برای این ماهوارهdbw  23.01 را در نظر می گیریم. ارسال خط موجبری تلفات برابراست با:

توان ورودی به آنتن باند ku ماهواره از رابطه 2 محاسبه می شود.

  محاسبه EIRP خروجی آنتن های ماهواره

برای مقایسه مناسب ماهواره ها از نظر توانی که در فضا در جهت آنتن خود منتشر می کنند، 

پارامتر توان تشعشعشی ایزوتروپیک موثر یا EIRP تعریف می شود.

این پارامتر مستقل از اینکه بدانیم ماهواره چه آنتنی دارد، نشان می دهد که در سمت آنتن خود چه توانی منتشر می شود.

بهره آنتن انتخاب شده باند ku دارای مقدار زیر است.

EIRP خروجی آنتن ماهواره از رابطه 3 محاسبه می شود.

محاسبه فاصله بین ماهواره وایستگاه زمینی

با توجه به اطلاعات مدار، H ارتفاع ماهواره از سطح دریا برابر با m 35786000 است 

و h فاصله ی آنتن ایستگاه زمینی از سطح دریا برای تهران برابر با m 1524است. 

زاویه آزیموت زاویه ای است که سبب می شود آنتن زمینی با ماهواره ارتباط برقرار کند 

چون ایستگاه زمینی ما تهران است ما زاویه آزیموت را تقریبا 90 درجه در نظر گرفتیم. 

ازرابطه 4 فاصله بین ماهواره و ایستگاه زمینی را محاسبه می کنیم.

محاسبه تلفات

در این بخش تلفات فضای آزاد، تلفات اتمسفر، تلفات خطای زاویه ای و تلفات پلاریزاسیون را محاسبه می کنیم.

محاسبه تلفات انتشار

امواج منتشر شده از آنتن در محیط آزاد واگرا می شود. 

نتیجه اینکه انرژی واصله به واحد سطح در نقاط دور آنتن به مراتب کمتر از انرژی دریافتی در نقاط نزدیک به آنتن می شود.

فرکانس آنتن ku را 12000 مگاهرتز در نظر می گیریم. با توجه به رابطه 5 طول موج این باند را محاسبه می کنیم 

و از رابطه 6 تلفات انتشار را محاسبه می کنیم.

محاسبه میزان تلفات ناشی از اکسیژن موجود در اتمسفر

 h_Ao2ارتفاع اکسیژن موجود در اتمسفر برابر با km 5.3 است. 

میزان تضعیف ناشی ازاکسیژن موجود در هوا درشکل 2 برای باندku  تقریبا برابر با dB/km است. 

در نهایت تلفات ناشی از اکسیژن موجود در اتمسفر از رابطه 7 محاسبه می شود.

محاسبه تلفات ناشی از بخار آب موجود در اتمسفر

 h_AH2Oارتفاع بخار آب موجود در اتمسفر برابر با km 2.1 است. 

میزان تضعیف ناشی از بخار آب موجود در اتمسفر در شکل 2 برای باند ku تقریبا برابر باdB/km   است. 

در نهایت تلفات ناشی از بخار آب موجود در اتمسفر از رابطه 8 محاسبه می شود.

محاسبه تلفات ناشی از باران

h _R  ارتفاع باران برابر با km6 است.L_R^`  میزان تضعیف ناشی از باران از شکل 3 با توجه به زاویه آزیموت 

و فرکانس برابر با dB/km 0.5 در نظر گرفته شده است. 

احتمال بارش را چون ایستگاه کنترل و دریافت ماهواره تهران است، 1 درصد در نظر می گیریم.

در محاسبه تلفات باران به شرطی میتوان از رابطه 9 استفاده کرد 

که مسیر انتشار امواج از ماهواره تا ایستگاه زمینی پس از ورود به ارتفاع h _R در منطقه بارانی قرار گیرد،

 یعنی (𝐿_AREA≥𝑠𝑖𝑛𝛽(h_R−h باشد. که 𝐿_AREA شعاع منطقه بارانی روی زمین است. 

در غیر این صورت تلفات واقعی پایین تر از تلفات محاسبه شده است  .فرض بر این است 𝐿_AREA =100𝑘𝑚 می باشد.

محاسبه تلفات ناشی ازمه

فاصله ای که چشم غیر مسلح انسان می تواند اشیا را در مه ببیند با s_F نمایش داده می شود و اندازه متعارف آن برابر است با:

چگالی مه از  رابطه 10 که به طور تجربی به دست آمده، محاسبه می شود.

با استفاده از چگالی مه و رابطه 11 می توان تلفات ناشی از مه به ازای هر کیلومتر از عمق آن را محاسبه کرد.

ارتفاع مه از آنتن زمینی برابر با km 0.5 است. بنابراین تلفات ناشی از مه از رابطه 12 محاسبه می شود.

محاسبه تلفات ناشی از خطای زاویه

برای محاسبه تلفات ناشی از خطای زاویه ابتدا زاویای شکست در یونسفر و تروپوسفر، 

مجموع خطای زاویه ای و زاویه نصف توان پترن آنتن زمینی را به دست می آوریم.

d₁زاویه شکست در یونسفر در بهترین شرایط0 درجه و در بدترین شرایط 003.0=10 درجه می باشد.

d₂زاویه شکست در تروپوسفر در بهترین شرایط  017.0درجه یا 1 رادیان و در بدترین شرایط  08.0 درجه یا 5 رادیان است.

مجموع زوایای شکست در یونسفر و تروپوسفر برابراست با:

_TRCخطای زاویه ای ردیابی در بهترین شرایط 003.0=10  درجه و دربدترین شرایط  017.0درجه یا 1  رادیان می باشد.

خطای زاویه ناشی از باد که باعث لرزش آنتن می شود برابر است با:

مجموع خطای زاویه ای برابر است با:

برای باند ku به علت قوی بودن ماهواره از آنتن هایی با قطر کوچک تر استفاده می شود. 

با توجه به آمار قطر0.65 متر تخمین زده شده است.

زاویه نصف توان پترن آنتن زمینی از رابطه 13 محاسبه می شود.

با داشتن مجموع خطای زاویه ای و زاویه نصف توان پترن آنتن زمینی و با استفاده ازجدول زیر می توان ازرابطه 14 تلفات ناشی از خطای زاویه ای را محاسبه کرد.

0.0	0
0.2	0.1
0.3	0.2
0.4	0.3
0.6	0.4
1.0	0.5
1.2	0.6
1.5	0.7
1.8	0.8
2.5	0.9
3.0	1
4.2	1.1
4.9	1.2
6.1	1.3
7.7	1.4
10.0	1.5

 

محاسبه تلفات پلاریزاسیون

در انتشار امواج الکترومغناطیسی نحوه نوسان میدان الکتریکی معرف نوع پلاریزاسیون است. 

به طور کلی دو نوع خطی و غیر خطی وجود دارد. در صورت خطی بودن ممکن است پلاریزاسیون افقی یا عمودی باشد .

پلاریزاسیون بیضوی ودایروی از جمله انواع پلاریزاسیون غیرخطی می باشد.

ما پلاریزاسیون رو خطی در نظر می گیریم. با استفاده از رابطه 15 تلفات پلاریزاسیون رو محاسبه می کنیم.

محاسبه مجموع تلفات

مجموع تلفات اضافی محیط که از ماهواره تا ایستگاه زمینی ایجاد می شود برابر است با:

  محاسبه مجموع تلفات از آنتن ماهواره تا آنتن مرکزی

تلفات فضای آزاد برابر است:

مجموع تلفات از آنتن ماهواره تا آنتن زمینی

محاسبه EIRPدر ورودی آنتن زمینی

با داشتن EIRP آنتن ماهواره و با استفاده ازرابطه 16 می توان EIRP آنتن زمینی را محاسبه کرد.

محاسبه گین آنتن زمینی

برای آنتن  باند ku از یک دیشی با قطر 65.0 متر استفاده می کنیم.

ضریب کیفیت آنتن زمینی برابر است با:

راندمان آنتن زمینی برابر است با:

گین آنتن زمینی را از رابطه 17 محاسبه  می کنیم

محاسبه توان سیگنال در ورودی LNA

تلفات سیستم موجبری در ایستگاه زمینی برابر است با:

توان سیگنال در ورودی LNA باند ku از رابطه 18  محاسبه می شود.

محاسبه توان سیگنال در ورودی دیکودرخروجی (LNA در ایستگاه زمینی)

توان سیگنال خروجی LNA از رابطه 19 محاسبه می شود که در آن G_LNA بهره LNA  است که تقریبا برای 40 می باشد.

محاسبه درجه حرارت معادل نویز

با توجه به شکل 4، فرکانس و زاویه فراز، درجه حرارت معادل نویز اتمسفر برابر است با:

درجه حرارت معادل نویز کهکشانی با توجه به شکل 4 برابر است با:

درجه حرارت معادل نویز زمین که بخشی از آن از طریق لوبهای فرعی آنتن زمینی و سیستم وارد می شود به طور ثابت برابر است با:

ضریب مربوط به گین لوبهای فرعی آنتن زمینی (تعیین کننده بخشی از توان نویز زمین که از طریق لوبهای فرعی وارد میشوند). به طور ثابت برابر است با:

درجه حرارت معادل نویز آنتن، با توجه به اینکه آنتن از مواد مناسبی ساخته می شود این مقدار را تقریبا برابر صفر در نظر می گیریم.

در نهایت درجه حرارت معادل نویز از رابطه 20  برای باند ku به دست می آید.

محاسبه دمای معادل نویز در گیرنده

دمای معادل نویز موجبر با توجه به اینکه این مقدار تقریبا برابر با درجه حرارت محیط است، برابر است با:

راندمان موجبر هم مقدار ثابتی است:

محاسبه دمای نویز و پهنای باند فرکانسی و توان نویز در ورودی LNA برحسب dB

خطای مورد نیاز برای باند ku حدودا  در نظر می گیریم. با توجه به آمار برای باند ku مدولاسیون D-QPSK استفاده می کنیم 

و با توجه به شکل 5 میزان سیگنال به نویز را به دست می آوریم.

Pnاز رابطه 22 محاسبه می کنیم.

با توجه به رابطه 23  پهنای باند برابر است با:

جرم وتوان زیرسیستم مخابراتی

با توجه به به مرجع MEMS based Sun Sensor on a Chip).)  

وزن و توان پارامتر های زیرسیستم مخابراتی به صورت درصدی از مقادیر این مرجع تعیین شده است.

توان فرستنده را  7.1065 وات و وزن فرستنده 7.2 درصد جرم خشک ماهواره، 7.59 کیلوگرم

 و وزن گیرنده 7.59 کیلوگرم و توان آن را 213.75.213 وات و جرم آنتن را با توجه به این که قطر 25.0 متر است 1.5کیلوگرم.

 و تجهیزات رزو هم 16 کیلوگرم در نظر می گیریم. در مجموع جرم زیرسیستم مخابراتی 9.136 کیلوگرم و توان آن 45.1279 وات است

جرم و توان زیرسیستم TT&C

جرم و توان ای زیرسیستم را در بخش طراحی آماری بدست آوردیم، که وزن آن 31.88 کیلوگرم و توان آن 33.1330 وات است.

درخت کارکرد و محصول زیرسیستم مخابرات

شکل 6 درخت کارکرد و شکل 7 درخت محصول زیرسیستم مخابراتی را نشان می دهد.