شرکت آشیانه ققنوس ایرانیان | علیرضا نوروزی | آموزش ساخت پهپاد | پهپاد

آموزش، طراحی، ساخت، تعمیر و پشتیبانی انواع پرنده های بدون سرنشین (غیرنظامی)

شرکت آشیانه ققنوس ایرانیان | علیرضا نوروزی | آموزش ساخت پهپاد | پهپاد

آموزش، طراحی، ساخت، تعمیر و پشتیبانی انواع پرنده های بدون سرنشین (غیرنظامی)

شرکت آشیانه ققنوس ایرانیان
تیم ما جمعی از مهندسان هوافضاست و هدف ما آموزش، طراحی، ساخت، تعمیر و پشتیبانی انواع #پهپاد و آسان کردن زندگی از طریق محصولاتمون در این زمینه است.
به سایتمون حتما سر بزن خیلی امکانات بیشتری وجود داره:
www.phoenix-air.ir

طبقه بندی موضوعی

۱۱۱ مطلب با کلمه‌ی کلیدی «#فونیکس_رویاهات_باش» ثبت شده است

مقدمه

سروموتور به انگلیسی: Servomotor یا موتور کنترل به انگلیسی: Control motor  نوعی از موتورهای الکتریکی است 

که با هدف بکارگیری در سیستم‌های کنترل فیدبک طراحی می‌شود.

لختی (اینرسی) در این موتورها پایین بوده و در نتیجه تغییر سرعت در این موتورها بسیار سریع است.

 معمولا قطر این موتورها کم اما درازای آنها زیاد می‌باشد

سرو موتور یک دستگاه کوچکی است که یک محور (shaft) خروجی دارد. 

این محور قادر است تا در یک موقعیت و زاویه ای خاص با ارسال سیگنال رمزی قرار گیرد.

در واقع چگونگی حرکت وموقعیت های زاویه ای این محور خروجی

 توسط دسته ای از سیگنالهای رمزی که برای سیم کنترل آن تعریف می شودکنترل می شود.

برای طول مدت زمانیکه یک سیگنال فعال بوده و یک پالس برروی خط ورودی آن قرار دارد

 این محور خروجی در موقعیت خاص زاویه ای که مختص آن سیگنال است قرار می گیرد

 و با تغییر سیگنال رمزی موقعیت زاویه ای تغییر می کند.

در عمل سرو موتورها در صنایع رباتیک وتولیدات صنعتی 

مانند موتورهای کنترل کننده هواپیماها کنترل موقعیت سطوح ( مانند آسانسورها و … ) و… کاربرد وسیعی دارند .

سرووموتور صنعتی

در کاربردهای مـدرن ، واژه سرو یا مکانیــسم سرو به یک سیستم کنـترلی فیدبک که متغیر کنترل شونده ،

 موقعیت یا مشتق موقعیت مکانیکی به عنوان سرعت و شتاب است، محدود می شود.

یک سیستم کنترلی فیدبک ، سیـستم کنـترلی است که به نگهـداشتن یک رابطه مفروض بین یک کمیت کنـترل شده 

و یک کمیـت مرجع ، با مقایسه توابع آنها و اسـتفاده از اختلاف به عنوان وسیله کنترل منجر می شود.

سروو موتور

سیستم کنـترلی فیدبک الکتریکی ، عموما برای کار به انرژی الکتـریکی تکیه می کند . 

مشخصات

مشخصـات مهمی که معمولا برای چنین کنترلی مورد نیاز است ، عبارتند از :

1- پاسخ سریع

2- دقت بالا

۳-  کنترل بدون مراقبت

۴-  کارکرد از راه دور .

نیاز های چنین کنترلی عبارتست از :

۱-  وسیله آشکار سازی خطا

۲-  تقویت کننده

۳-  وسیله تصحیح خطا

هر عنـصر هدف ویژه ای در هماهنگ کردن کمیت مرجع با کمیت کنترل شده ایفا می کند .

 وسیله آشکـــارسازی خـطا هنــگامی که کمیـت تنظیم شده متفاوت از کمیت مرجع است ، خطا را آشکار می کند.

سپـس یک سیگنـال خطا به تقویت کنـنده ای که قــدرت وسیله تصـحیح خطا را فراهم می کند می فرسـتد . 

با این تـوان وسیـله تصـحیح خطا ، کمـیت کـنترل شـده را آنـچنـــان تغییر می دهد که با ورودی مرجع هماهنگ گردد .

سروو موتور

به موتورهـایی که به سرعـت به سیگنال خطا پاسخ می دهنـد و سریعا به بار شتاب می دهنـد سرو موتور گفته می شود .

 نسبت گشتاور به اینرسی (T/J) یک جنبه بسیار مهم یک سرو مـوتور است ، زیرا موتور با این فاکتور شتاب می گیرد .

مشخصات اصلی که در هر سرو موتور دیده می شود عبارتست از :

۱-  گشتاور خروجی موتور باید متناسب با ولتاژ بکار گرفته شده آن باشد .

۲- جهت گشتاور سرو موتور باید به پلاریته لحظه ای ولتاژ کنترل بستگی داشته باشد .

سرو موتور به دو دسته کلی سرو موتورهای AC و سرو موتورهای DCتقسیم می گردد .

سرو موتورهای AC عموما به سرو موتورهای DCترجیح داده می شوند ، 

بجز برای استفاده در سیستمهای با قدرت خیلی بالا، سرو موتورهایAC به دلیل اینکه 

نسبت به سرو موتورهای DCدارای بازده بیـشتری هستنـد ترجیـح داده می شونــد .

اگــر چه تلفـات تـوان نگــرانی اصـلی در سرومکانیسمها نیستند ، یک موتور پربازده از تلفات بیش از اندازه توان جلوگیری می کند .

سرو موتورهای DC :

در بین سرو موتورهای DC مختلف ، موتورهای سـری ، موتورهای سری چــاکدار ، موتور کنترل موازی ، و موتور موازی مغناطیس دائم ( تحریک ثابت ) قرار دارند .

این واحدها توان خروجی بالایی نسبت به اندازه آنها تحویل می دهند و در مورد موتــور موازی با تحریک کنترل شده ، توان کنترلی کمی مورد نیاز است .

موتور سری دارای گشتــاور راه اندازی بالایی است و جریان زیادی می کشد و تنظیم سرعت کمی دارد . 

کارکرد معکوس می تـواند با معکـوس کــردن پلاریتـه ولتاژ میدان با سیم پیچ میدان سری ( یعنی یک سیم پیچ برای هرجهت چرخش ) به دست آید .

 مــــورد اخیـــر بازده موتور را کاهش می دهد .

موتور سری چاکدار می تواند به عنوان یک موتور تحریک مستقل با میدان کنترل شده به کار گرفته شود .

 آرمیچر باید از یک منبع جریان ثابت تغذیه شود .

یک منحنی گشتاور سرعت نوعی ، گشتاور ایستای بالا و کاهش سریع گشتاور با افزایش سرعت را نشان می دهد . 

این امر میرایی خوب و خطای سرعت بالا را نتیجه می دهد .

نوع موازی سروموتور DC از سایر موتورهای موازی برای کارکرد عمــومی متفاوت نیست . 

این موتور دو سیم پیچی مجزا – سیم پیچی میدان که روی استاتور قرار داده شده و سیم پیچی آرمیچر که روی روتور قرار داده شده است .

هر دو سیم پیچی به یک منبع تغذیه DC متصل شده اند . 

در یک موتور DC موازی معـمولی ، دو سیم پیچی به صورت موازی به تغذیه DC اصلی متصل شده اند .

 اما در یک کارکرد سرو ، سیم پیچی ها با منابع DC جداگانه ای تغذیه می شوند ،

جهـت چرخـش موتـور اگر پلاریـته میـدان معـکوس شود عکس می شود.

آرمیچر موتور با سیگنال تقویت شده خطا ومیدان از یک منبع جریان ثابت تغذیه می شوند .

سروو موتور

میدان این موتور عموما بالاتر از زانوی مشخصه اشباع کار میکند

 ( جهت حفظ گشتاور با حساسیت کمتر نسبت به تغییرات جزیی در جریان میدان ) .

چگـالی شـار میـدان

همـچنین چگـالی شـار میـدان بالا ، حســاسیت گشتـاور موتـور را افزایـش می دهد ،

 زیـــرا برای تغییـرات کوچـک در جـریان آرمیچر، گشتاور با حاصلضرب جریان در شار متناسب است .

پاسخ دینامیکی درموتور نوع کنترل شده میدان سریعتر است ،

 زیرا مـدار آرمیچـر لزومـا یک مـدار مقاومتی است وثابـت زمانی کوتاهـتری دارد .

اگر پلاریـته سیگنـال خطا معـکوس گردد ، موتور در جهت معکوس می چرخد .

سروو موتور

موتور مغنـاطیس دائـم یک موتور تحریک ثابت موازی است که میـــدان با یک مغناطیس دائم تغذیه می شود .

 کارکرد شبیه به موتور با مـیدان ثابت و آرمیچر کنترل شده است.

سروموتورهای AC :

سروموتورهای AC همانطـور که قبلا ذکر شد انتخاب مناسبی برای کاربـــردهای با توان پایین هستند 

و به همین دلیل است که موتورهای AC همیشه به موتورهای DC ترجیح داده میشوند.

 مزایای سروموتورهای AC به سروموتورهایDC شامل موارد زیر است :

۱-  روتورهای قفس سنجابی ساده هستند و در مقایسه با سیم پیچی آرمیچر ماشینهای DC از نظر ساختاری ، محکمتر هستند.

۲- سروموتورهای AC دارای جاروبک برای کموتاسیـون نیستنـد و نیاز به تعمیر ونگهداری دائم ندارند.

۳- هیچ عایقی در اطراف هادی آرمیچر آنچنان که در موتور DC وجود دارد نیست پـس آرمیـچر می تواند بسیار بهتر گرما را پخش کند.

۴-  بدلیل اینکه آرمیـچر، سیـم پیچی های عایـق دار پیچـیده ای ندارد ، 

قطر آن می توانـد برای کاهش اینرسی روتور بسیار کاهش یابد .

این امر به جلوگیری از Over Shoot در مکـانیسم سـرو کمک می کند .

یک سروموتور AC اصولا یک موتور دوفاز القایی است به جز در مورد جنبه‌های خـاص طراحی آن.

توان مکانیکی خروجی یک سروموتور AC از ۲ وات تا چند صد وات تغییر می کند .

 مــوتورهای بزرگتر از این توان بسیار کم بازده اند واگربامشـخصات گشتـاورسرعت مطلوب ساخته شده باشند 

برای استفاده در کاربردهای سرو بسیار مشکل ساز خواهند شد . 

سرو موتورهای دقیق در کامپیوترها ابزارهای سرو و شماری ازکاربردها که به دقت بالایی نیاز است بکار می روند.

کاربرد ها :

عامل حرکتی محور های دستگاه CNC :

یکی از پر کاربرد ترین قطعات در دستگاه های CNC سروموتور ها می باشند

 که AC Brushless Servo Motor ها بهترین گزینه در این گونه دستگاه ها می باشند.

در این کاربرد حرکت گشتاور تولیدی توسط شفت موتور به وسیله بال اسکرو و راک و پینیون ها به حرکت خطی دقیق و سریع تبدیل می شوند.

کنترلر دستگاه دستورات Gcode را به صورت پالسی به درایور موتور ارسال می کند 

و درایور، موتور را در دقیق ترین موقعیت خواسته شده قرار می دهد.

دقت حرکت به تعداد تقسیمات انکدر و کیفیت ساخت سروموتور و درایور آن بستگی دارد.

سروو موتور
تغذیه دستگاه پرس :

در این کاربرد ، ورقـه های فلز به داخل دستگاه پرس تغذیه می شوند که در آنجا به وسیله یک تیغه چاقو به طول بریده می شونـد .

 ورقـه های فلزی ممکن است دارای یک آرم یا دیگر تبلیغات باشند که باید علائم با نقاط برش هماهنگ شوند . 

در این کاربــرد سرعت و موقعیت ورقه فلز باید با نقاط برش صحیـح همزمان شود .

سنـسور فیدبک می توانـد یک باشد که با یک سنسور فتوالکتـریک برای تشخیص موقعـیت فلز کوپل شود .یک تابلو اپراتوری نصب شده ،

 آنچنــان که اپراتور می تواند سیــستم را برای حفاظت از برخورد تیغه ها جلو یا عقب ببرد یا عمل بارگذاری نورد جدید را انجام دهد .

تابلو اپراتوری همچـنین می تواند برای احضـار پارامتـرهای درایو مطابق با نوع فلز ، استفاده شود . 

همچنین سیستم می تواند با یک کنترل کننده قابل برنامه ریزی یا دیگر انــواع کنترل کننده کامل شود 

و تابلو اپراتوری می تواند برای انتخاب نقاط صحیح برش برای هر نوع فـلز استفاده شود .

پر کردن بطری در خط :

در این کاربرد چنـد پر کنـنده با بطریها به صورتی که آنها در طی یک خط پیوسته حرکت کنند ، در یک خط قرار گرفته است .

هر کـدام از پرکنـنده ها باید با یک بطری هماهنگ شوند و بطری را در حال حرکت آن تعقیب کنند .

 محصول هنبامی که نازل با بطری حرکت می کند ، توزیع می شود .

در ایـن کــاربرد ۱۰ نـازل روی یـک نـوار قـرار گـرفته اند که با یک مکانیسم توپ – پیچ حرکت می کنـند . 

وقـتی موتـور شفـت را حـرکت می دهد ، نـوار به صورت افقی در طول شفت شروع به حرکت می کند.

این حرکت صاف خواهد بود آنچنانکه هر کدام از نازلها بتواند محصـول را در داخل بطزیها بدون سرریز پخش کند .

سیـستم درایو سرو از یک کنتـرل کنـنده موقـعیت با نرم افزار استفــاده می کند 

که اجازه می دهد موقعیت و سرعت همانطور که خط بـطریها را حـرکت می دهد ، دنبال شود .

 Encoder اصـلی بطریها را هنگامی که در طی خط حرکت می کنند ، تعقیب می کند .

همچــنین برای اطمینان از اینـکه اگر یک بطری گم شده یا فاصله زیادی بین بطریها ظاهر شود ،

 هیچ محصولی از نازل پخش نشود یک آشکار ساز به سیستم متصل می شود .

سیستم درایو سرو ، موقعیت بطریها را از Encoder اصلی با سیـگنال فـیدبک مـقایـسه کرده که موقعیت نوار پرکننده ها را نشان می دهد .

تقویت کننده سرو سرعت نوار را آنچنان که نازلها دقیقا با بطریها هم سرعت شوند ، افزایش یا کاهش می دهد.

 

 

  • آشیانه ققنوس ایرانیان

مقدمه

مولتی روتور ها خانواده ی بسیار بزرگی از محصولات پروازی محسوب می شوند که دارای دسته بندی های متعددی هستند .

مولتی روتور وسایلی متشکل از موتور و سیستم پردازنده پرواز است که می تواند به کمک یک رادیوکنترل از راه دور هدایت شود .

بی شک بواسطه ی مولتی روتور ها بسیاری از علاقه مندان می توانند حس شیرین پرواز را تجربه کنند .

 رادیو کنترل کمک می کند تا بتوانید پهپاد را در آسمان تا محدوده رادیویی مجاز به پرواز در آورید .

دسته بندی معروف مولتی  روتور ها شامل سینگل کوپتر ، دوال کوپتر ، تری کوپتر ، کوادکوپتر ، هگزا کوپتر ، اوکتاکوپتر و … است .

قبل از اینکه به توضیح کامل تری کوپتر و نحوه ی عملکرد آن بپردازیم میخواهیم دو گروه بندی 

قبل از تری کوپتر را که از اهمیت کمی برخوردارند تشریح کنیم و سپس به معرفی تری کوپتر بپردازیم

تری کوپتر

سینگل کوپتر ها

اولین گروه از دسته بندی بزرگ مولتی روتور ها سینگل کوپتر ها می باشند .

سینگل کوپتر ها از جایگاه بسیار ضعیفی برخوردارند و به دلیل ضعف در عملکرد و کارایی در میان مردم محبوب نیستند .

سینگل کوپتر و یا همان تک موتوره ها بسیار به هلیکوپتر ها شباهت دارند

 با این تفاوت که در این نوع از کوپتر از ۱ موتور جهت ایجاد نیروی لیفت و پرواز استفاده شده است .

 البته سینگل کوپتر ها را اصولا نباید جزو مولتی روتور ها حساب کنیم 

چون لفظ مولتی روتور به معنای تعداد دو یا بیشتر از دو موتور است 

ولی برای کامل شدن مجموعه مولتی روتورها در بعضی موارد آن را جزو این گروه حساب می کنند .

در واقع در تقسیم بندی معروف مولتی روتور ها سینگل کوپتر ها در جایگاه اول قرار می گیرند .

 کنترل سینگل کوپتر با استفاده از تیغه های کناری است

 که توسط سروو موتور جهت حرکت تیغه های آن تغییر کرده و سبب پرواز به طرفین می گردد .

متاسفانه سینگل کوپترها کمتر مورد توجه قرار گرفته اند ، 

زیرا این پرنده ها عملا در صنعت کاربرد چندانی نخواهند داشت ،

 و در حال حاضر نمونه های آزمایشگاهی آن تولید و ساخته می شود ، 

ولی با توجه به آینده بسیار روشن مولتی روتورها بعید نیست 

که شاهد پیشرفت سینگل کوپترها در آینده ای نه چندان دور باشیم. 

بی شک در آینده ای نه چندان دور اهمیت آن ها بر همگان محرز و استفاده از آن ها بیشتر خواهد شد .

تری کوپتر

دوال کوپتر

دوال به معنای دو می باشد و منظور از دوال کوپتر یعنی در طراحی و ساخت این مدل از دو موتور استفاده شده است .

 لازم بذکر است این پرنده را بی کوپتر نیز می نامند .

این پرنده دارای دو موتور می باشد که به شکل های مختلف و با استفاده از سرووها حرکات مختلف آنها به اجرا در می آید ، 

و جهات حرکتی به سمت جلو و عقب و راست و چپ توسط پیشرانش موتورها و با کمک تیغه های حرکتی 

که از طریق سروو جا به جا می شوند به حرکت مجموعه کمک می نمایند .

این گروه اولین ویژگی مولتی روتور ها یعنی مجهز بودن به دو موتور را دارا می باشد 

اما متاسفانه از این دسته نیز استفاده چندانی نمی شود و در میان مردم بسیار محبوب نیست و جایگاهی ندارد .

البته شاید در آینده ای نه چندان دور نیز بتوان از آن ها برای مصارف متعدد و مهمی بهره برد . 

دوال کوپتر ها دارای جایگاه دوم در تقسیم بندی مولتی روتور ها هستند.

تری کوپتر

موضوع اصلی این مقاله تری کوپتر ها می باشد .

 تری کوپتر ها در خانواده بزرگ مولتی روتور ها در جایگاه سوم قرار می گیرند و از سه موتور مجزا تشکیل شده اند .

تری نیز به معنی سه می باشد . از تری کوپتر ها بیشتر برای پرواز های ریس و سرعتی استفاده می شود

 و به دلیل وجود ۳ موتور چندان قابل اعتماد نیستند و استیبل نمی پرند .

 در واقع اگر طراحی یک تری کوپتر را همانند یک دایره ۳۶۰ درجه فرض کنید هر موتور با زاویه ۱۲۰ درجه نسبت به یکدیگر نصب شده است .

البته از تری کوپتر ها می توان برای مصارف متعددی استفاده کرد اما متاسفانه این گروه جایگاه ویژه ای در میان علاقه مندان و طرفداران باز نکرده است .

این روز ها به دلیل وجود کوادکوپتر ها و پرواز بسیار استیبل و دقیق و کاربری ساده و آسان آن ها تری کوپتر ها چندان به چشم نمی آیند .

برند های تولید کننده کوادکوپتر های تفریحی سرگرمی مدتی پیش بر طراحی و تولید تری کوپتر ها نیز تمرکز کردند که متاسفانه با شکست مواجه شدند .

به عنوان مثال کمپانی بنام چرسون تری کوپتر دوربین دار cx-33 را به صورت پکیج کامل همراه با مانیتور روانه بازار کرد

این مدل پروازی دارای ظاهری بسیار زیبا و جذاب بود اما با تمامی مدل هایی که کاربران تا آن روز با آن مواجه شده بودند فرق می کرد .

 از این روی با استقبال خوبی مواجه نگشت و کاربر علاقه مند نتوانست به آن اعتماد کند .

 حتی جالب است که بدانید این مدل در سر هر بازو از دو ملخ یعنی مجموعا شش ملخ بهره برده بود 

و همین قضیه کمک می کرد تا پرنده بسیار پرقدرت پرواز کند .

تری کوپتر

قابلیت

دوربین موجود بر روی آن با قابلیت FPV می توانست عکس و فیلم بگیرد . 

همچنین قابلیت حفظ ارتفاع خودکار و اتوتیکاف و لندینگ نیز بر روی این مدل تعبیه شده بود 

اما متاسفانه نظر کاربر را به سمت خود جلب نکرد .

بر روی رادیوکنترل نیز مانیتوری تعبیه گشته بود 

که اپراتور می توانست تصاویر را به صورت لحظه ای بر روی آن مشاهده کنید .

 اما چرسون در ساخت کوادکوپتر با موفقیت های بزرگی روبه رو گشت .

کمپانی های مشابهی در زمینه طراحی و تولید تری کوپتر با شکست مواجه شدند .

 علت این امر بسیار مشخص بود . کوادکوپتر ها به سرعت و به خوبی در میان مردم و علاقه مندان جا افتادند 

و کاربران لذت پرواز استیبل را با آن تجربه کرده بودند . 

تکیه و اعتماد بر دستگاهی که دارای شکل ظاهری متفاوتی با کوادکوپتر ها بود برای کاربران غیرقابل هضم بود

 

 

  • آشیانه ققنوس ایرانیان

کواد کوپتر یا ربات پرنده:

بحث ربات های پرنده چند سالی است که به شدت مورد علاقه ی بسیاری از علاقه مندان به رباتیک و هوافضا قرار گرفته است. 

شاید دلیل این امر جذاب بودن ساختار و همچنین مأموریت های خاصی است که فقط از عهده ربات های پرنده بر می آید.

هر ربات از ۳ بخش اصلی تقسیم میشود:

بخش اول:این بخش شامل شاسی اصلی و بازو ها میشود.
شاسی اصلی

شاسی اصلی که در مرکز کواد قرار دارد قطعات الکتریکی و کنترلی رو در خود جای میدهد

 و همچنین بازو های کواد به شاسی اصلی متصل میشوند جنس شاسی اصلی هم میتواند از جنس پلکسی گلس باشد

 و هم میتواند از جنس ورق الومینیوم ۱.۵ تا ۲میل که از مقاومت خوبی بر خوردار است.

 این قسمت ممکن است از جنس ورق های فیبرکربن الومینیومی نیز ساخته شود

 به نسبت وزن کم عموما شاسی این قسمت را به صورت صفحه ای میسازند 

همونطور هم که میدانید شاسی صفحه ای متداول ترین نوع شاسی در رباتیک است 

ابعاد این قسمت بستگی به عواملی همچون ابعاد مدارات الکتریکی و…دارد.

بازو ها:

بازو ها نیز میتوانند اولا از جنس های مختلفی باشند یک گزینه خوب استفاده از پروفیل های الومینیومی است 

که در مقطع های مربع و دایره و..موجود است

 پیشنهاد ما مقطع مربع است زیرا میتوان پایه نگه دارنده موتور را با چند عدد پیچ به راحتی به آن متصل کرد 

و همچنین از طرفی میتوان این سطح مقطع را در بین دو قسمت بالایی و پایینی شاسی قرار داد 

و با چند پیچ و مهره سفت کرد که علاوه بر دقیق شدن کار باعث میشود 

دو قسمت بالایی و پایینی شاسی با همین کار به هم متصل گردند.

طول بازو های رباط بستگی به قطر ملخ ها دارد اما به طور معمول حدود ۳۰ سانت است

 هر چه طول بازوها افزایش پیدا کند پایداری کواد بیشتر میشود و اگر هم از حدی کمتر باشد 

در پرواز خلل ایجاد میکند دلیل این امر هم تاثیر جریان هوای رو به پایین توسط ملخ هر یک از موتور ها بر موتور های بازوهای مجاور است

پس به همین دلیل بازو ها نباید زیاد کوتاه باشند جنس بازو هم میتواند از فایبر کربن نیز باشد

شاسی

 البته مقطع استوانه ای دارند و برای اتصال به شاسی نیاز به یک نگه دارنده دارند 

همانند آن چیزی که تیل بوم هلی را به بدنه وصل میکند خلاصه این مقطع دردسر های زیادی دارد و پیشنهاد نمیکنیم.

هر چقدر بتوانیم وزن شاسی را کاهش بدهیم بهتر است 

زیرا با کاهش وزن شاسی میتوانید از موتور های ضعیف تری استفاده کنید 

بالطبع به اسپید هایی با آمپراژ پایین تر نیاز خواهید داشت 

و از طرفی به باطری ای با تعداد سل کمتر و آمپر پایین تر نیاز خواهید داشت 

و در کل همه اینها هم باعث کاهش وزن قابل ملاحظه ای میشود و همچنین هزینه ها نیز کاهش میابد.

به این چرخه ، چرخه ی کاهش وزن در زمینه رباتیک میگویند.

برای محافظت از قسمت الکترونیک میتوانید این قسمت را در محفظه های پلاستیکی موجود در بازار قرار دهید

 و یا یک گزینه خوب برای محافظت از صدمه دیدن برد الکترونیک استفاده

 از محفظه های دوربین های مدار بسته کوچک است که شبیه نیم کره است.

نکته

نکته ی دیگر که بسیار مهم است این است که اولا هر بازو با بازوی مجاور خود زاویه ۹۰ درجه داشته باشد 

و دوم این که به هیچ وجه بازویی انحراف رو به بالا نسبت به بازو های دیگر نداشته باشد 

به طوری که وقتی شاسی را بر روی میز قرار میدهید اولا فاصله همه بازو ها تا سطح میز برابر باشد

و دوما همه بازو ها دقیقا طولی مشابه داشته باشند.

برای بالانس کردن شاسی پس از نسب بازوها به شاسی, به یک نقطه که دقیقا وسط شاسی قرار دارد نخی متصل کرده 

و از سقف شاسی را آویزان کرده و بالانس را انجام دهید قبل از نصب بازو ها آنها را تک تک وزن کنید 

باید همگی هم وزن باشند تا به بالانس بودن کمک کنند.

خوب به سراغ بخش دوم که قسمت الکترونیک است میرویم.

این بخش از چندین سنسور تشکیل شده است که به شرح زیر است:

۱-سنسور جایرو برای اندازه گیری شتاب خطی

۲-سنسور قطب نمای دیجیتال

۳-سنسور GPS

۴-فرستنده و گیرنده

۵-سنسور شتاب سنج برای اندازه گیری شتاب زاویه ای

۶-فاصله سنج در برخی موارد

و………

سنسور جایرو:

جایرو دستگاه کوچکی است که معمولآ شامل دو قسمت حس کننده (Sensor) و پردازشگر (Processor) بوده 

و رفتار ارتعاشی و ناخاسته دم را بر اثر عوامل مختلف نظیر باد جانبی ,

بد کار کردن موتور و متعاقبآ افزایش و کاهش گشتاور ملخ اصلی خنثی می سازد.

جایرو بر سر راه گیرنده و سرووی رادار قرار گرفته و فرمان ارسالی به رادار را تصحیحح می کند. 

در واقع جایرو برای کنترل رادار همانند کمک خلبانی است 

که از خود خلبان بهتر عمل می کند جایرو در کواد نیز مانند یک خلبان عمل کرده و به تصحیح فرامین کمک میکند.

انواع جایرو

 جایروها از لحاظ مکانیزم داخلی به دو نوع جایروی مکانیکی (Mechanical Gyro) 

و پیزو جایرو (Piezo Gyro) و از نظر عملکرد به دو نوع Heading Hold و Non Heading Hold (یا Rate Gyro)تقسیم می شوند.

در قلب حسگر یک جایروی مکانیکی یک وزنه کوچک در حال چرخش وجود دارد که از یک موتور الکتریکی کوچک نیرو می گیرد.

 چرخش وزنه خاصیت ژیروسکوپیک ایجاد کرده و هر حرکت در راستای محور عرض یا به عبارتی هر چرخش

 یا ارتعاشی حول محور عموودی,توسط وزنه چرخان احساس می شود.

به این صورت که به دلیل خاصیت ژیرسکوپی به سمت عمود بر راستای نیرو منحرف شد

 و این انحرف بسیار محدود سیگنالی را برای واحد پردازشگر و نهایتآ سروو ارسال می کنند تا حرکت ناخواسته را خنثی کند.

 این جایروها که نظر عملکرد از نوع Non HeadingHold یا Rate Gyro می باشند

 توسط یک کمپانی آلمانی به نام KAVAN Corporation در سال ۱۹۷۸ به بازار عرضه شد.

نوع جدیتر,دقیق تر و گرانتر جایروها,Piezo Electric یا Piezo Gyro می باشند .

 نمونه دست ساز این جایروها از سال ۱۹۸۸ توسط چند مدلر مستقل مورد استفاده قرار گرفت 

و اولین بار توسط شرکت فوتابا (Futaba) به تولید انبوه رسید .

پیزو جایروها عملکرد بسیار بهتری نسبت به جایروهای مکانیکی دارند .

 به دلیل اینکه این جایروها هیچ قطعه متحرکی ندارند,بسیار کم مصرف تر بوده و می توانند در ابعاد کوچک تری ساخته شوند.

در حسگر این جایرو ها از صفحه پیزو الکتریک (Piez crystal) استفاده شده که با کمترین خشمی اختلاف ولتار ایجاد می کنند.

در واقع Piezo crystal از دو صفحه چسبیده به هم تشکیل شده 

که با خم شدن آن یک صفحه تحت کشش صفحه دیگر تحت فشار قرار می گیرد و اختلاف ولتار ایجاد می کند

وقتی حسگر جایرو در مکان مناسب نسب می شود کوچک ترین حرکت دم به سمت چپ شدن صفحه پیزوالکتریک شده 

و در فرمان خنثی کننده به سمت سرووی رادر ارسال می شود.

تنها عیب این جایروها این است که صفحه پیزوالکتریک آنها نسبت به دما حساس بوده 

و تغییرات خاصیت می دهند که البته این مربوط به پیزو جایروهای اولیه بوده

 و در جایروهای جدید تا حد قابل قبولی مرتفع شده است

جایرو در کواد به ما کمک میکند با محاسبه شتاب خطی در یک جهت عکس العملی مطابق آن کواد روتور انجام میدهد.

سنسور قطب نمای دیجیتال:

قطب نما نیازی به توضیح ندارد  زیرا همه با آن آشنا هستند ولی کاربردش توی کواد چه چیزی است ؟

قطب نما با استفاده از جهت های قطبی تشخیص میدهد که کواد به کدوم سمت میرود و با چه زاویه ای .

مثلا اگر ما کواد رو با سمت شمال هدایت کنیم در صورت این که کواد منحرف بشه 

یا به یک طرف دور بخواد بزنه قطب نما با تصحیح انحراف باعث میشه که کواد در مسیر باقی بمونه 

به عبارتی قطب نما نقش محور Z مختصاتی رو بازی میکند و در این محور کواد رو کنترل میکند.

سنسور GPS

این سنسور برای تعیین موقعیت جغرافیایی ازش استفاده میشود

 و به ما در کنترل و رفتن به یک نقطه خاص کمک میکند وجود  GPS باعث کامل تر شدن کوادکوپتر ما میشود.

فرستنده و گیرنده:

این قسمت برای کنترل کواد به کار میرود و در اصل فرامین رو از اپراتور به کواد منتقل میکند و حداقل باید ۴ کانال برای کنترل کواد کوپتر باشد.

سنسور شتاب سنج برای اندازه گیری شتاب زاویه ای:

این سنسور به ما مقادیر شتاب زاویه ای رو میدهد و با پردازش اونها میتونیم جهت حرکت زاویه کواد سرعت کواد و……..را محاسبه کنیم

از فاصله سنج برای فهمیدن ارتفاعی که کواد در آن قرار دارد استفاده میکنیم از GPS هم به این منظور استفاده میشود.

 یک سنسور خوب که در ایران موجود است IMU 9 است که شامل جایرو سه محور زاویه سنج سه محور 

و قطب نمای سه محور میباشد که توسط شرکت هوشمند افزار وارد شده است.

 موتور:

عموما در کوادروتور ها از موتور های براشلس استفاده میشود اما اگر نخواهید با کواد بار بلند کنید میتوانید

 از موتور های براش به همراه یک گیربکس مناسب استفاده کنید موتور های براشلسی که در کواد استفاده میشوند 

باید RPM بالایی داشته باشند و سایز ملخ مورد استفاده بسته به موتور است در ضمن توجه داشته باشید 

که دو عدد از ملخ ها باید ساعتگرد ( راست گرد ) و دو عدد دیگر پاد ساعت گرد ( چپ گرد ) باشند.

اسپید کنترل:

وسیله ای است که دور موتور را تنظیم و به وسیله ی استیک تراتل ( throtle ) در رادیو کنترل میتوان کم یا زیاد کرد 

عموما اسپید مورد استفاده ۳۰ آمپر است هر چه اسپید باکیفیت تر باشد کنترل RPM بهتر صورت میگیرد

 در صورتی که فاصله اسپید از باطری زیاد باشه باید یه خازن با همون مقداری که خازن اسپید ظرفیت دارد 

به آن موازی شود موضوع آخرم باطری هست 

که عموما بسته به مشخصات اسپید و موتور سه سل ۲۵۰۰ یا ۳۶۰۰ میلی آمپر ۳۰C و یا ۴۵Cانتخاب میشود.

 عزیزانی که اقدام به ساخت یا مونتاژ مولتی رتور میکنن نحوه اتصال سخت افزاری

 و سیم کشی بین آنها موضوعی است که ذهن هر آماتور رو مشغول میکند.

ایرفریم AirFrame

به بدنه ی ربات پرنده ایرفریم گفته می شود که نمونه ی آن را می توانید در تصویر زیر ببینید . 

ایرفریم ها باید چند ویژگی مهم داشته باشند که در ادامه به تعدادی از آنها اشاره می کنیم :

  1. تا حد ممکن سبک باشد .
  2. در کنار سبک بودن باید مقاومت بالایی داشته باشد .
  3. فریم مورد استفاده توانایی تحمل وزن کلی ربات را داشته باشد .
  4. دقت ساخت بالایی داشته باشد ( برای داشتن تعادل بیشتر در پرواز(
ساخت کوادکوپتر
موتور براشلس  :

بعد از انتخاب فریم نوبت به خرید موتور برای ربات پرنده می رسد .

 موتور ها پیشرانه ی ربات پرنده به حساب می آیند که باید در خرید آنها نهایت دقت و توجه را داشت 

زیرا در صورت خرید موتور اشتباه یا غیر مناسب ، ربات مورد نظر شما بازدهی مدنظر شما را نخواهد داشت .

ساخت کوادکوپتر
اسپید کنترل : 

اسپید کنترل وسیله ای می باشد که وظیفه دارد سرعت موتورهای براشلس نصب شده بر روی کوادکوپتر یا ربات پرنده را کنترل کند . 

در خرید این اسپید کنترل باید توجه شود که با موتور و اسپید کنترل خریداری شده سازگاری داشته باشد

ساخت کوادکوپتر
باطری لیتیوم پلیمر :

یکی از مهمترین قطعات و در عین حال گران ترین قطعه در ساخت ربات پرنده خرید باطری لیتیوم پلیمر می باشد .

دلیل استفاده از باطری های لیتیوم پلیمر قابلیت دشارژ بالای آن می باشد که باعث شده است 

که در تمامی ربات های پرنده از این نوع باتری استفاده شود .

شاید بتوان گفت مهمترین پارامتر تاثیرگذار در مدت زمان پرواز همین باتری می باشد 

که با افزایش ظرفیت باطری تایم پرواز نیز افزایش می یابد ولی توجه نمایید

 که با افزایش ظرفیت باطری وزن ربات پرنده افزایش یافته و در نتیجه باعث افزایش مصرف باتری می شود 

که باید برای حل این مشکل باید باطری مناسبی برای ربات پرنده خود انتخاب کنیم

 که بتوانیم با کمترین هزینه بیشترین تایم پروازی را داشته باشیم .

ساخت کوادکوپتر
شارژر باتری لیتیوم پلیمر :

برای شارژ باتری های لیتیوم پلیمر از شارژر های مخصوصی استفاده می شود 

که با توجه به دقت بالا و روش شارژی که برای شارژ کردن باتری لیتیوم پلیمر استفاده می کنند 

باعث افزایش عمر مفید باتری های لیتیوم پلیمر می شود .

ساخت کوادکوپتر
هشدار دهنده ولتاژ باتری :

در استفاده از باتری های لیتیوم پلیمر باید توجه شود که ولتاژ هر سل باتری از یک مقدار معین کاهش پیدا نکند 

به عنوان مثال در صورتی که ولتاژ هر سل باتری لیتیوم پلیمر به کمتر از ۲٫۸ ولت برسد

 دیگر قابل شارژ نبوده و باعث خرابی باتری خواهد شد که برای حل این مشکل از هشدار دهنده ولتاژ باطری استفاده می شود 

و در صورتی که ولتاژ هر سل باتری از مقدار معین کاهش پیدا کند 

این هشدار دهنده شروع به بوق زدن های پی در پی می نماید 

همچنین این هشدار دهنده قابلیت نمایش ولتاژ تک تک سل ها باتری و همچنین ولتاژ کلی باطری را دارا می باشد .

ساخت کوادکوپتر
فلایت کنترل :

فلایت کنترل واحد مرکزی کنترل ربات پرنده می باشد که وظیفه حفظ ربات پرنده 

و همچنین هدایت ربات پرنده به سمت های مختلف و … را به عهده دارد .

میزان تعادل ربات پرنده تا حد بسیار زیادی به نوع این فلایت کنترل و سنسور های استفاده شده در آن بستگی دارد . 

که قابلیت ها و امکانات یک ربات پرنده بیشتر به همین فلایت کنترل وابسته می باشد .

به عنوان مثال قابلیت فرود خودکار , بازگشت اتوماتیک به خانه ، خلبان خودکار و … همگی در داخل این فلایت کنترل نهفته اند .

در بازار فلایت کنترل های زیادی موجود می باشند که نمونه آنها را در زیر معرفی می کنیم :

۱فلایت کنترل مولتی وی MultiWii – قیمت پایین ، تعادل به نسبت پایین ، امکانات کم.

۲- فلایت کنترل آردوپایلوت یا APM – قیمت متوسط ، تعادل بالا ، امکانات زیاد .

۳- فلایت کنترل نازا Naza – قیمت خیلی بالا ، تعادل عالی , امکانات زیاد .

توجه کنید که بهترین گزینه با توجه به نوع قیمت فلایت کنترل ها اولین گزینه فلایت کنترل NAZA 

و سپس فلایت کنترل APM می باشد که می توان گفت این دو فلایت کنترل تمامی انتظارات شما را برآورد خواهند کرد .

در صورتی که نیاز به یک فلایت کنترل با پایداری و کیفیت بسیار بالا نیاز دارید توصیه ما به شما فلایت کنترل نازا NAZA می باشد.

و در صورتی هم که نمی خواهید هزینه زیاد برای فلایت کنترل نازا کنید 

گزینه مناسب بعدی فلایت کنترل APM می باشد که از نظر امکانات تقریبا مثل فلایت کنترل NAZA می باشد

 با این تفاوت که پایداری این فلایت کنترل کمتر از فلایت کنترل نازا می باشد ولی در عوض قیمت فلایت کنترل APM کمتر می باشد .

ساخت کوادکوپتر
رادیو کنترل :

وسیله بعدی که به آن می رسیم رادیو کنترل می باشد برای اینکه ما بتوانیم ربات پرنده ی خورد را در فاصله ای دور هدایت کنیم 

باید از وسیله ای به نام رادیو کنترل استفاده کنیم که بتوانیم ربات پرنده خود را از زمین کنترل نماییم .

ساخت کوادکوپتر

در خرید رادیو کنترل باید به نکاتی که در زیر اشاره می کنیم توجه داشته باشید :

۱- تعداد کانال ها

۲- برد رادیو کنترل

۳- کیفیت رادیو کنترل

۴- امنیت رادیو کنترل

.

شاید بتوان گفت یکی از پرهزینه ترین قطعات ساخت ربات پرنده همین رادیو کنترل می باشد 

که می تواند قیمتی از چند صد هزار تومان تا چند ملیون داشته باشد .

در صورت نیاز برای کاهش این هزینه می توانید این رادیو کنترل رو خودتون بسازین و با قیمت یک رادیو کاملا معمولی 

که در حدود ۳۰۰-۳۵۰ هزار تومان را دارا می باشد ، یک رادیو کنترل کاملا حرفه ای با امکانات بسیار بالا برای خودتان بسازید .

فرستنده و گیرنده ی تصویر (اختیاری):

در صورت نیاز به مشاهده ی زنده ی تصاویر از ربات پرنده شما نیاز به وسیله ای به نام فرستنده و گیرنده تصویر ۵٫۸ گیگاهرتزی دارید

 که می توانید این فرستنده و گیرنده را به صورت آماده از بازار خریداری نمایید 

و یا می توانید این وسیله را هم همانند رادیو کنترل با هزینه ای بسیار کم و امکانات بیشتر به صورت دست ساز بسازید .

ساخت کوادکوپتر
دوربین اسپورت (اختیاری):

برای ضبط تصاویر پرواز نیاز به دوربین با کیفیت دارید 

که می توانید از دوربین های اسپورت که اندازه کوچک و وزن پایین در حدود ۶۰ گرم دارند استفاده نمایید .

 که نمونه ای از این دوربین را می توانید در زیر مشاهده کنید .

گیمبال یا پایدار ساز پرواز (اختیاری ):

گیمبال وسیله ای می باشد که دوربین بر روی آن نصب می شود 

و لرزش های به وجود آمده از ربات پرنده را با روش های معینی دفع می کند 

که باعث می شود فیلم پرواز پایداری بالایی داشته باشد و تمامی لرزش های ناخواسته نیز حذف گردد .

 

 

  • آشیانه ققنوس ایرانیان

مقدمه

کوادکوپتر یا کوادروتور ماشین پرنده‌ای است که نیروی پیشران آن به وسیله چهار ملخ (یا روتور) تأمین می‌شود، 

به نحوی که دو موتور جهت حرکت عقربه‌های ساعت و دو موتور دیگر در خلاف جهت آن می‌چرخند.

 اگرچه ممکن است در نگاه اولیه این پرنده‌های جذاب، وسایلی جدید و نو به نظر برسند اما بد نیست بدانید

 اولین تلاش‌ها برای ساخت کوادکوپتر به اوایل قرن بیستم بازمی‌گردد و کوادکوپترها تاریخچه‌ای بیش از صد سال دارند!

اولین مولتی‌روتور چهارملخه توسط شرکت فرانسوی هوانوردی بروژ توسط پروفسور شارل ریشت

 (Bréguet-Richet Gyroplane) در سال 1907 طراحی و ساخته شد که البته تجربه چندان موفقی نبود.

ساخت کوادکوپتر در راستای تلاش برای پرواز و از زمین کندن به صورت عمودی بود.

تاریخچه کوادکوپتر

اولین کوادکوپتری که موفق به پرواز شد

اولین کوادکوپتر موفق در سال 1920 توسط اتین اومیشن (Etienne Oehmichen) ساخته شد 

که در حالیکه یک مولتی‌روتور چهارملخه بود، هشت ملخ دیگر برای حرکت و حفظ تعادل داشت.

 از این هشت ملخ، دو ملخ وظیفه‌ی حرکت به سمت جلو را داشتند، 

یک ملخ برای تغییر جهت استفاده می‌شد و پنج ملخ دیگر، ماشین پرنده را متعادل نگه می‌داشتند.

 تمامی این ملخ‌ها برای چرخش از یک موتور دوار 120 اسب‌بخاری نیرو می‌گرفتند.

 این کوادکوپتر برای اولین بار رکورد پرواز با برخاستن عمودی به میزان 360 متر طول مستقیم 

با حرکت در یک مدار بسته به طول یک کیلومتر را از خود به جا گذاشت.

 این پرواز موفقیت‌آمیز در تاریخ چهاردهم آوریل 1924 انجام شد 

و مدت هفت دقیقه و چهل ثانیه به طول انجامید و نهایتاً برای اومیشن جایزه‌ای نود هزار فرانکی را به ارمغان آورد.

از آنجایی که کوادکوپتر اصلی تعداد کمتری روتور (ملخ) داشت، 

اومیشن یک بالن هیدروژنی برای جدا شدن بهتر از زمین به ماشین پرنده اضافه نمود.

تاریخچه کوادکوپتر

استقبال نیروی هوایی ایالات متحده از کوادکوپترها

همچنین یک طراحی مشابه توسط دکتر جورج د بوتزات (george de Bothezat)

 و ایوان جروم (Ivan Jerome) در سال 1922 در همکاری با نیروی هوایی ایالات متحده صورت پذیرفت.

البته این تلاش تجربه موفقی به اندازه کوادکوپتر اومیشن نبود و بالاترین ارتفاعی که پرواز کرد پنج متر بود.

 از این گذشته، این کوادکوپتر به لحاظ مکانیکی پیچیده و بسیار سنگین و سخت-کنترل بود.

البته آن‌ها تلاشی برای درنظر گرفتن حرکت جانبی نکردند زیرا این می‌توانست معلق نگه داشتن کوادکوپتر را بسیار دشوار کند.

وزن 1678 کیلوگرمی آن یکی از مشکلاتی بود که موتور کوچک 170 اسب بخاری

 آن به سادگی نمی‌توانست در حالیکه متعادل باقی بماند، آنرا از زمین بلند کند.

 البته بعدها آن را با یک موتور 220 اسب بخاری جایگزین کردند که می‌توانست بهتر از زمین بلند شود.

تاریخچه کوادکوپتر

بازطراحی کوادکوپترها توسط شرکت Convertawings

طراحی جدیدتری سال‌ها بعد توسط شرکتی به نام کانورتاویینگز (Convertawings) انجام شد

 که اولین کوادکوپتر با تنها چهار ملخ بود. تمامی نمونه‌های پیشین، ملخ‌های دیگری برای حرکت‌های جانبی داشتند.

این طراحی تا زمان خود موفق‌ترین نمونه محسوب می‌شد که قابلیت مانور خوبی هم در حین پرواز داشت. 

این کوادکوپتر که در سال 1956 ساخته شد، می‌توانست به سرعت 80 مایل در ساعت برسد در حالیکه دو نفر را نیز حمل کند.

این کوآدکوپتر دو موتور سری C90 برای چرخش روتورها داشت. 

هرچند این کوادکوپتر عملکرد مطلوبی داشت 

اما به دلیل عدم ثبت هیچ سفارشی از سوی ارتش، پروژه‌ی آن دچار شکست و توقف شد.

تاریخچه کوادکوپتر

کوادکوپتری که الهام بخش کوادکوپترهای امروزی شد

ارتش ایالات متحده یکبار دیگر در سال 1958 تلاش کرد تا با همکاری شرکت کرتسیس-رایت یک کوادکوپتر بسازد.

 این کوادکوپتر قرار بود تا به عنوان یک “جیپ پرنده” در خدمت ارتش باشد.

در طول سالیان متمادی ارتش آمریکا همیشه به شدت علاقمند به ساخت ماشین پرنده‌ای بوده است 

که امکان پرواز و فرود عمودی داشته باشد که اصطلاحاً آنرا VTOL می‌نامیدند.

این تلاش اخیر هرچند نسبتاً موفق محسوب می‌شود اما هنوز نمی‌توانست نیازهای ارتش را به طور کامل برآورده سازد 

و لذا پیش از آنکه در عمل مورد استفاده قرار گیرد بازنشسته شد.

این ماشین پرنده چهار ملخ داشت که مانند نمونه‌های امروزی، با تغییر سرعت آنها کنترل می‌شد

تاریخچه کوادکوپتر

عمومی شدن تحقیقات و ساخت کوادکوپترها

پس از تجربیات اولیه در خصوص ساخت کوادکوپترها، برای سال‌های زیادی به دلیل گسترش استفاده از هلی‌کوپترهای تک

 و دو ملخه تلاش‌ها برای تجربیات جدید کنار گذاشته شد تا اینکه در دهه‌های اخیر به دلیل ساخت 

و گسترش موتورهای الکتریکی پربازده مجدداً کوادکوپتر در مرکز توجه‌ها قرار گرفت.

هرچند تلاش‌های اولیه معطوف به کوادکوپترهای نفربر یا مناسب برای حمل بارهای نستباً سنگین بود 

اما تلاشهای اخیر ضمن بهره بردن از پیشرفت‌های فن‌آورانه مانند باطری‌های با طول عمر بالا، 

تمرکزش بر کوادکوپترهای بدون سرنشین و با قدرت مانور بالا بوده است.

گسترش کاربرد کوادکوپترها و تبدیل شدن آن‌ها به جزیی از زندگی مدرن

در سال‌های اخیر پیشرفت‌های قابل ملاحظه‌ای در ساخت کوادکوپترها رخ داده است 

که دلیل اصلی آن استفاده از مواد سبک و بهره بردن از تجهیزات الکترونیکی بوده است.

در ساخته‌های جدید به مدد استفاده از فن‌آوری‌های مختلف، نواقص موجود در کوادکوپترهای اولیه

 مانند تعادل نامناسب، کنترل سخت و بازدهی پایین برطرف شده است.

پیشرفت در ساخت موتورهای الکتریکی که برق کمتری مصرف می‌کنند نیز باعث شده تا طول پرواز کوداکوپترها به میزان قابل توجهی افزایش یابد.

امروزه دیگر استفاده از این نوع از ماشین‌های پرنده دیگر محدود به مقاصد نظامی نمی‌شود و از جابجایی کالا تا برای سرگرمی مورد استفاده قرار می‌گیرند.

 همچنین بسته به کاربرد مورد نظر، امروزه کوادکوپترها در سایزهای مختلفی ساخته می‌شوند و از انواع فن‌آوری‌های کامپیوتری بهره می‌برند.

 

 

  • آشیانه ققنوس ایرانیان

سقوط هلی شات معمولا ساده تر از چیزی که فکرش را می کنید اتفاق می افتد.

 به صورت کلی کنترل پرواز، در صورت ایجاد یک نقص یا مشکل کمی سخت خواهد شد.

اما اگر موارد کلی را بدانید و حواستان به آن ها باشد، می توانید شرایط را کنترل کرده

و احتمال سقوط را کاهش دهیدقطعا حفظ خونسردی و آرامش در شرایط مختلف

 برای فرود آوردن هلی شات مهم ترین موردی است که باید به آن توجه داشته باشید.

چرا کوادکوپتر سقوط می کند؟

اجازه بدهید قبل از اینکه به مبحث درمان بپردازیم، درباره پیشگیری صحبت کنیم! 

قطعا شرایط و اتفاقات متفاوتی دست به دست هم داده 

و به عنوان عوامل سقوط کوادکوپتر شرایط را از حالت نرمال خارج می کند.

برخی از این اتفاقات می تواند به دلایل نامشخص 

و ناگهانی مانند وزش شدید باد یا طوفان های لحظه ای باشد.

 هر چند که اگر مهارت پرواز فرد بالا باشد به خوبی می تواند شرایط را کنترل کند و هلی شات را فرود آورد. 

برخی دیگر از اتفاقات نیز از مواردی هستند که باید نسبت به آن آگاه باشید. 

در ادامه آن ها را بررسی میکنیم.

سقوط کوادکوپتر
سقوط کوادکوپتر به دلیل تمام شدن باتری دستگاه

یکی از مهم ترین دلایل سقوط هلی شات ها، تمام شدن باتری است.

 به صورت کلی زمانی که پرنده به حالت پرواز در می آید باید حواستان به مدت زمان پرواز باشد. 

هلی شات ها با توجه به نوع مدل و ظرفیت باتری، مدت زمان متفاوتی را در پرواز هستند.

البته این مسئله در انواع کوادکوپتر های حرفه ای و گران قیمت نظیر DJI حل شده است. 

این مدل از پرنده ها دارای قابلیتی هستند که بعد از کاهش شارژ باتری به صورت خودکار ارتفاع را کم می کنند. 

بدین شکل فرود هلی شات ساده تر انجام می شود و فرد کنترل کننده از نظر زمان بندی دچار مشکل نخواهد شد.

برای جلوگیری از سقوط هلی شات، کوادکوپتر را در سطح هموار قرار دهید

اگر با بحث کالیبره هلی شات آشنا باشید به خوبی اهمیت این مسئله را درک خواهید کرد.

 معمولا هلی شات ها زمان پرواز (قبل از شروع پرواز) فرآیند کالیبره را با هدف پروازی بهتر و ایجاد تعادل شروع می کنند.

در صورتی که برای استارت پرواز، پرنده را روی سطح ناهموار قرار دهید، این فرآیند به شکل صحیح انجام نمی شود.

همچنین در صورتی که کالیبره به خوبی انجام نشود، تعادل خوبی را در پرواز تجربه نمی کند 

و احتمال تصادف و سقوط پرنده به شدت افزایش پیدا می کند.

همچنین توصیه می شود روش های کالیبره دستی مدل هلی شات خود را پیدا کنید. 

هر زمان که حس کردید پرنده به جهت خاصی گرایش دارد و طبق فرامین ریموت حرکت نمی کند، 

باید بدانید که این مسئله، نشانه فرا رسیدن زمان کالیبره کردن هلی شات است.

سقوط کوادکوپتر
قبل از شروع پرواز، از شرایط محیط و اوضاع جوی آگاه باشید

از مهم ترین دلایل سقوط انواع هلی شات نیز میتوان به نا آشنایی افراد با محوطه پرواز اشاره کرد. 

در صورتی که به پرواز در محیط های مختلف علاقه مند هستید، بهتر است قبل از شروع پرواز، به خوبی اطراف را رصد کنید.

 این احتمال وجود دارد که یک ساختمان، تیر برق، کوه یا هر گزینه ی دیگری اطرافتان باشد و شما از آن غافل باشید.

علاوه بر آشنایی با محیط اطراف باید نسبت به شرایط جوی زمان پرواز نیز توجه داشته باشید.

مه، باران، وزش باد شدید و موارد دیگر هر یک به عنوان گزینه های تاثیر گذار بر افزایش احتمال سقوط محسوب می شوند 

که به خوبی باید نسبت به آن آگاه باشید.

بعد از سقوط هلی شات چه کار کنیم؟

این مسئله به موارد متفاوتی بستگی دارد و نمی توان برای تمامی سقوط ها یک نسخه یکسان در نظر گرفت.

 با توجه به میزان آسیبی که به پرنده وارد شده باید درباره آن تصمیم گیری کنید.

گاهی اوقات با تعویض چندین قطعه، پرنده شما مثل روز اول سالم می شود

 و می توانید دوباره آن را به پرواز درآورید.

گاهی اوقات هم هلی شات به شدت دچار آسیب و مشکل خواهد شد

 که در این صورت باید به فکر خرید کوادکوپتر جدید باشید.

پیشنهاد ما برای تهیه هلی شات جدید گزینه هایی است که کاهش باتری را اعلام می کنند. 

اگر قصد خرید هلی شات های حرفه ای را دارید، انواع کوادکوپتر JJRC می تواند انتخاب خوبی برای شما باشد.

فونیکس بهترین انتخاب برای خرید هلی شات های بعدی

موضوع مهمی که در خرید هلی شات بعدی باید توجه داشته باشید این است 

که نسبت به باتری آن، مدت زمان پرواز و نوع کالیبره به خوبی اطلاعات داشته باشید.

به صورت کلی افراد بسیاری تجربه سقوط هلی شات در اولین پرواز را داشته اند

 که دقیقا همین موارد باعث ایجاد این مشکلات بوده است.  

پیشنهاد ما برای تهیه هلی شات جدید گزینه هایی است که کاهش باتری را اعلام می کنند.

 اگر قصد خرید هلی شات های حرفه ای را دارید،  

امامراجعه به سایت شرکت آشیانه ققنوس ایرانیان می توانید انتخاب خوبی داشته باشید.

پهپاد ها

پهپادها پرنده های رباتیک هدایت پذیری محسوب می شوند

 که با هدف پرواز بدون سرنشین طراحی شده اند و به قابلیت کنترل از راه دور مجهز هستند.

انواع مختلفی از این دستگاه های هوشمند وجود دارند که “کوادکوپتر“ها نیز در زیر مجموعه آن قرار گرفته اند.

این نوع از پهپادها، به دلیل داشتن چهار پروانه برای پرواز و تامین نیروی پیش رانش، 

به نام کوادکوپتر (Quad یعنی چهار)معروف شده اند.

از آن جا که همه افراد دوست دارند به نحوی هیجان کنترل پرواز را تجربه کنند، 

کوادکوپترها بین کاربران دنیای دیجیتال محبوبیت بالایی پیدا کرده اند.

در واقع کوادکوپترها به علت داشتن قدرت مانور فوق العاده 

و پروازهایی با تعادل بالا، کارایی گسترده ای دارند.

 بنابراین کاربران از این دستگاه ها برای کاربردهای مختلفی اعم از سرگرمی و تفریح، آموزش، 

تصویربرداری هوایی، نقشه برداری، مستندسازی، جاسوسی و… استفاده می کنند.

این پرنده های هوشمند انواع مختلفی دارند

 که متناسب با نوع کاربری خود، قابلیت ها وامکانات متنوعی در اختیار کاربران قرار داد ه اند.

در صورتی که به تازگی شروع به پرواز با مولتی روتورها می کنید 

ممکن است کرش های زیادی داشته باشید که این کرش ها می تواند 

دلایل مختلفی از قبیل وزش بادهای قوی ، سطح ولتاژ پایین ، نویزهای محیطی 

که باعث مختل شدن کار قطعات الکترونیکی پرنده شود

 و همچنین ایجاد اختلال یا قطع شدن ارتباط رادیو کنترل موجب سقوط پرنده شما شود .

کرش علاوه بر اینکه به پرنده شما آسیب خواهد زد ممکن است در حین سقوط به تماشگران ، اتومبیل ها و … آسیب برساند .

FPV

امروزه با توجه به فراگیر شدن پرواز با FPV باید به این نکته توجه نمود

 که با توجه به اینکه پرواز با FPV می تواند یک تفریح باشد 

ولی در صورت عدم احتیاط می تواند بسیار خطرناک شود .

زمانی که با FPV پرواز می کنید میزان میدان دید بسیار محدود می شود 

که دیدن موانع مثل شاخه درختان ، خطوط انتقال برق و … بسیار سخت خواهد شد .

قبل از شروع به پرواز مولتی روتور برای داشتن یک پرواز پایدار شروع به کالیبره کردن سنسور های خود می کند .

اما در صورتی که از یک سکوی ناپیدار شروع به پرواز بکنید میزان پایداری شما کاهش خواهد یافت 

و هدایت پرنده در آسمان بسیار دشوار خواهد شد 

و همچنین احتمال سقوط به دلیل خطاب کالیبره نیز وجود خواهد داشت . 

که برای دوری از این مشکل کافی است از یک سطح صاف و هموار شروع به پرواز نمایید .

در صورتی که شرایط جوی مناسب نیست و باد ها و طوفان های قوی می وزد 

شروع به پرواز نمایید شاید برای شما مهیج باشد 

ولی در صورت اشتباه شما یا شدید شدن وزش باد مطمعنا پرنده شما سقوط خواهد کرد .

همچنین باید به این نکته هم اشاره نمود که پرنده هایی که وزن کمتری دارند 

و برای شرایط بد جوی ساخته نشده اند شانس بسیار کمی برای سالم ماندن در شرایط بد جوی خواهند شد .

یکی از عواملی که بسیار باعث کرش یا سقوط پرنده افراد مبتدی می شود کاهش باتری پرنده می باشد 

که در صورتی که پرنده شما در ارتفاع بیشتر باشد در صورت سقوط خسارات زیادی به پرنده شما وارد می شود

 پس همیشه سعی کنید به میزان باتری پرنده توجه کنید به همین خاطر برای افراد مبتدی توصیه میشود 

هر تایم پرواز بین ۷-۸ دقیقه باشد تا با شرایط باتری کامل آشنا شوید .

هر چند در پرنده های گران قیمت روش هایی برای جلوگیری از سقوط پرنده با کاهش ولتاژ باتری در آن تعبیه شده است

 و با کاهش ولتاژ از یک حد معین پرنده شروع به کم کردن ارتفاع می کند

 ولی در پرنده هایی که قیمت کمتری دارند این کار به عهده ی خلبان می باشد 

تا وضعیت سطح باتری رو به طور پیوسته بررسی نماید .

خلاصه نکات برای داشتن پرواز های ایمن :

۱- محیط اطراف خود را به خوبی بشناسید .

۲ – از یک مکان و سکوی پایدار شروع به پرواز کنید .

۳ – در شرایط جوی بد پرواز نکنید

۴ – ولتاژ باتری پرنده را تحت نظر داشته باشید.

نگهداری و تعمیر و تامین قطعات یدکی

به طور کل، خطاهای انسانی در وسایل کنترلی، آسیب های مختلفی به دستگاه وارد می کند.

 اما در برخی وسایل نظیر کوادکوپترها و سایر دستگاه های دارای قابلیت پرواز، 

این خطاها رنگ و بوی جدی تری به خود می گیرند.

زیرا ماهیت حوادث هوایی به گونه ای است که اغلب منجر به سقوط می شود. 

این سانحه می تواند صدمات و خسارات سنگینی برای دستگاه ایجاد کند.

به همین دلیل گرچه تهیه و استفاده از کوادکوپترها با هر هدفی می تواند هیجان انگیز و خوشایند باشد، 

اما کاربران علاوه بر بحث خرید هواپیماهای بدون سرنشین با قیمت مناسب، 

همواره نگرانی و دغدغه خراب شدن این دستگاه ها و تامین قطعات یدکی آن ها را خواهند داشت.

 

  • آشیانه ققنوس ایرانیان

مقدمه

در این مطلب می خواهیم این سوال ترسناک و عجیب را بررسی کنیم

احتمال شکستن پنجره هواپیما چقدر است؟

 به نظرتان اگر پنجره هواپیما شکسته شود چه اتفاقی می افتد؟

آیا اتفاق بسیار ناگواری می افتد یا آنکه خلبان می تواند به سرعت این مشکل را کنترل کند؟

در این مطلب می خواهیم پاسخ این پرسش ها را با هم پیدا کنیم. 

بنابراین اگر شما هم طرفدار نشستن در کنار پنجره هواپیما و لذت بردن از منظره ابرها هستید 

خواندن این مطلب به شما توصیه می شود. با ما همراه باشید.

در حالت عادی بین فشار هوای بیرون و فشار هوای داخل کابین تعادل برقرار می شود. 

اگر به پنجره هواپیما دقت کرده باشید سوراخ ریزی در گوشه آن می بینید! 

جای نگرانی نیست، در واقع این سوراخ برای حفظ ایمنی مسافران تعبیه شده است.

این سوراخ های ریز وظیفه دارند تا بین فشار بیرون و داخل کابین تعادل ایجاد کنند. 

اگر این سوراخ ها نباشند اختلاف فشار شدید باعث خرد شدن و شکستن پنجره هواپیما می شود.

پنجره هواپیما

خب، گفتیم که پنجره هواپیما همینطوری هم یک سوراخ ریز دارد.

 اما اگر اتفاقی بیفتد و پنجره به کل بشکند چه اتفاقی خواهد افتاد؟

مثلا هواپیما دچار سانحه شود یا به فرض شخصی از داخل هواپیما گلوله ای به سمت پنجره شلیک کند! 

درست است که احتمال این اتفاقات بسیار کم و نادر است، 

اما به هرحال ذهن که کنجکاو باشد سوالات عجیب و غریبی برایش پیش می آید!

پنجره هواپیما در واقع از سه لایه بیرونی، میانی و داخلی تشکیل شده است. 

این لایه بسیار محکم هستند و به این راحتی ها شکسته نمی شوند.

لایه بیرونی محکم ترین لایه است و استحکام بسیار بالایی دارد.

 در صورتی که به فرض لایه بیرونی شکسته شود، دو لایه دیگر وظیفه محافظت از داخل کابین را بر عهده می گیرند.

بنابراین احتمال شکستن پنجره هواپیما آنقدر کم است که لازم نیست نگران این موضوع باشیم.

 اما باز هم می خواهیم تصور کنیم که اتفاقی هولناک افتاده و باعث شکسته شدن پنجره هواپیما شده.

در این صورت چه بلایی سر افراد داخل کابین می افتد؟

مثلا هواپیما در ارتفاع ۱۰۰۰۰ متری در حال پرواز است و ناگهان یکی از پنجره های هواپیما شکسته می شود

پنجره هواپیما

هرچه ارتفاع بیشتر می شود فشار هوا کمتر و کمتر می شود. 

ارتفاعی که هواپیماها پرواز می کنند (مثلا ۱۰۰۰۰ متر) فشار هوا در حدی است که قابل تنفس برای انسان نیست.

به همین دلیل تمام هواپیماها موظف هستند به تعداد مسافران ماسک های اکسیژن همراه داشته باشند

 تا در صورت بروز هرگونه اتفاق و سانحه، جان مسافران به خطر نیفتد.

اگر تابحال سوار هواپیما شده باشید حتما متوجه آموزش های مهماندار در مورد ماسک اکسیژن شده اید. 

هرچند معمولا کسی به این آموزش ها توجهی نمی کند،

 اما اگر خدای نکرده اتفاقی در ارتفاعات بالا بیفتد، همین ماسک جان شما را نجات خواهد داد.

فشار هوای داخل کابین هواپیما به طور معمول روی ۲۵۰۰ متر تنظیم می شود.

 اگر انفجار یا حادثه ای باعث شکستن پنجره هواپیما شود بین فشار هوای داخل و خارج اختلاف زیادی به وجود می آید.

این اختلاف باعث می شود که هوای داخل کابین از سوراخ پنجره به سرعت به بیرون کشیده شود.

 مکش هوا تا جایی ادامه پیدا می کند تا بین هوای داخل و خارج دوباره تعادل برقرار شود.

 در این صورت هوای داخل کابین برای مسافران غیرقابل تنفس می شود و مسافران باید از ماسک اکسیژن استفاده کنند.

علاوه بر این، خلبان مجبور است به سرعت ارتفاع هواپیما را کم کند و در اسرع وقت آن را به ارتفاعی در حدود ۳۰۰۰ تا ۴۰۰۰ متر برساند.

پنجره هواپیما

همانطور که گفتیم در ارتفاعات بالا فشار هوا بسیار کم است، 

به همین دلیل هوا در این ارتفاعات بسیار سرد است و بادهای شدید و سردی در جریان هستند.

در آن بالاها همیشه برف و بوران در حال وزیدن است و برودت هوا آنقدر زیاد است 

که هر چیزی بلافاصله یخ می زند. در صورت شکستن پنجره هواپیما، علاوه بر کمبود اکسیژن، هوای سرد وارد هواپیما می شود

 و در زمان کوتاهی هوا آنچنان سرد می شود که خطر سرمازدگی مسافران را تهدید می کند.

مهمانداران در این مورد آموزش های لازم را می بینند تا در صورت بروز چنین اتفاقی از احتمال آسیب های جدی جلوگیری کنند.

در بالا اشاره کردیم که وقتی شیشه هواپیما شکسته می شود اختلاف فشار داخل کابین و بیرون باعث می شود که هوای داخل کابین به بیرون مکیده شود.

متاسفانه باید بگوییم که در موارد حاد این موضوع شامل اشیاء و فرد نگون بختی که با پرداخت پول بیشتر کنار پنجره نشسته نیز می شود!

 در صورتی که پنجره به طور کامل شکسته شود یا آنکه چندین شیشه با هم شکسته شوند 

هوای داخل کابین به همراه آنچه در آن نزدیکی قرار دارد مثل یک جارو برقی قوی به بیرون کشیده می شوند.

اما سایر افراد که دورتر از آن پنجره قرار دارند به احتمال زیاد سر جایشان باقی خواهند ماند 

و فقط لازم است که هرچه سریع تر از ماسک اکسیژن استفاده کنند.

شاید یکی از دلایلی که مهمانداران این همه روی بستن کمربند تاکید می کنند همین باشد. 

در صورت شکستن پنجره هواپیما و بروز اتفاقاتی از این دست، کمربند شما را سرجایتان نگه می دارد.

در مواردی که هواپیما در ارتفاع بسیار بالایی باشد و فشار هوا بسیار کم باشد 

ممکن است کاهش فشار هوای داخل کابین منجر به خونریزی از بینی و گوش شود.

همانطور که گفتیم در صورت بروز چنین اتفاقی خلبان می بایست 

به سرعت ارتفاع هواپیما را کم کند تا از اتفاقات ناگوارتر و تلفات بیشتر پیشگیری کند.

پنجره هواپیما

یکی از این اتفاقات مربوط به پرواز ۵۳۹۰ هواپیمایی بریتیش ایرویز است 

که در سال ۱۹۹۰ رخ داد. این هواپیما از فرودگاه بیرمنگام به سمت مالاگا اسپانیا در حال حرکت بود.

ناگهان پنجره جلوی خلبان به دلیل نصب نادرست از جا کنده شد و خلبان هواپیما را به بیرون کشید! 

خلبان تا نیمه از پنجره شل و ول هواپیما به بیرون کشیده شده بود و نصف بدنش داخل کابین مانده بود.

تصور کنید یک هواپیمای مسافربری با چند صد مسافر در ارتفاع بالا بدون خلبان در هوا معلق مانده است! بله، خیلی وحشتناک است.

خوشبختانه این حادثه هولناک تلفاتی نداشت. کمک خلبان به سرعت توانست کنترل هواپیما را به دست بگیرد

 و با کاهش فشار و اطلاع به برج مراقبت تقاضای کمک کند.

از زمان بروز حادثه تا وقتی که هواپیما به سلامت به زمین نشست ۲۰ دقیقه طول کشید 

و در این مدت خلبان لای پنجره هواپیما گیر کرده بود و نصف بدنش در بیرون هواپیما مانده بود.

در عین ناباوری خلبان این پرواز آنقدر خوش شانس بود که زنده ماند!

 البته دچار جراحاتی مثل سرمازدگی، کبودی و شکستگی دست راست شده بود 

اما او را سریع به بیمارستان رساندند و  مورد درمان قرار گرفت

پنجره هواپیما

حادثه دیگر در مورد شکستن پنجره هواپیما در سال ۱۹۸۸ و در پرواز الوها ایرلاین (Aloha Airlines) اتفاق افتاد.

هواپیمای بوئینگ ۷۳۷-۲۹۷ این پرواز از هیلو به سمت هونولولو در هاوایی در حال حرکت بود که ناگهان انفجاری در داخل کابین اتفاق افتاد.

خوشبختانه این هواپیما نیز توانست به سلامت به زمین بنشیند 

و تمام ۶۵ مسافرش به دلیل جراحات جزئی و کلی که دیده بودند بلافاصله به بیمارستان منتقل شدند.

این حادثه تنها یک کشته داشت و آن هم یکی از مهمانداران هواپیما بود که موقع انفجار از سوراخ ایجاد شده به بیرون کشیده شد.

فرود موفق این هواپیما پس از انفجار و تعداد کم تلفات یکی از نقاط عطف در صنعت هواپیمایی جهان به شمار می رود.

 

  • آشیانه ققنوس ایرانیان

در این مقاله به بررسی نحوه پرواز کواد کوپتر ها و کنترل پروازی این ربات های پرنده به صورت کلی و عمومی خواهیم پرداخت.

واقعا به نظر شما کوادکوپتر ها چگونه پرواز می کنند؟

کوادکوپتر همانطور که از نامش پیداست از یک بدنه به همراه چهار بازو تشکیل شده است

 که بر روی هر بازو یک موتور ( روتور ) برای پرواز قرار دارد.

این ربات های پرنده برای پرواز و حرکت به طرفین تنها به همین چهار موتور اکتفا می کنند 

و به هیچ سیستم راهبری و قطعه اضافه دیگری برای جهت گیری و پرواز نیاز ندارند.

موتور های استفاده شده در ربات های پرنده عموما از نوع موتور براشلس ها می باشد

 که برای کسب اطلاعات بیشتر راجع به این نوع موتور ها می توانید به مقاله موتور براشلس ها در سایت آشیانه ققنوس ایرانیان مراجعه کنید.

همانطورکه گفته شد کواد کوپتر ها برای پرواز و حرکت به طرفین تنها به 4 موتور خود نیاز دارند. 

این موتور ها با چرخش نیروی بالا برنده ای(تراست ) برای غلبه به نیرو وزن و جاذبه زمین تولید می کنند که باعث پرواز کواد کوپتر خواهد شد.

محل قرار گیری و چرخش موتور ها در کواد کوپتر به شدت مهم است و در نوع و عملکرد این ربات های پرنده تاثیری بسیار زیادی دارد.

از این جهت کوادکوپتر ها در انواع و شکل های مختلف تولید می شوند که هرکدام ویژگی های منحصر به فردی دارند. 

اما به صورت کلی ساختار و نحوه عملکرد تمام آن ها یکسان می باشد.

مکانیزم کوادکوپتر

موتور ها در کواد کوپتر به صورت قطری با یکدیگر جهت چرخش یکسانی دارند. 

یعنی همواره دو موتور در جهت عقربه های ساعت و دو موتور دیگر در خلاف عقربه های ساعت می چرخند 

تا از چرخش کوادکوپتر در هنگام پرواز به دور خود جلوگیری کرده و کنترل کاملی بر روی حرکات کوادکوپتر داشته باشند.

همانطور که در شکل زیر مشاهده می کنید موتور های 1 و3 در جهت عقربه های ساعت و موتور های 2 و 4 در خلاف جهت عقربه های ساعت می چرخند.

مکانیزم کوادکوپتر

مغز متفکر ربات های پرنده یا فلایت کنترلر

در کواد کوپتر ها برای حفظ تعادل و کنترل پرواز خود نیاز است تا هر چهار موتور به صورت مداوم

 و لحظه ای با یکدیگر ارتباط داشته باشند تا از زمین خورد ربات پرنده جلوگیری شود.

موتور ها به تنهایی توانایی تنظیم و تصمیم گیری را ندارند بنابراین نیاز است

 تا از یک سیستم کنترلی و به اصطلاح مغز متفکر در این ربات های پرنده استفاده شود.

این مغز متفکر را فلایت کنترلر می نامند.

اگر درباره آنها اطلاعاتی ندارید میتوانید به سایت ما مراجعه کرده 

و در بخش مقاله های رایگان درباره آن مطالعه فرمایید.

فلایت کنترلر ها با دریافت اطلاعات از سنسور ها و رادیو کنترل دستوراتی را به موتور ها ارسال می کنند

 و با کنترل سرعت چرخش هر موتور که واحد آن RPM می باشد همواره سعی در متعادل نگه داشتن کواد کوپتر 

و اجرای دستورات ارسالی شما از طریق رادیو کنترلر را دارد.

مکانیزم کوادکوپتر
حرکت

کواد کوپتر ها برای حرکت به هر جهت در فضا و پرواز نیاز دارند تا ارتفاع خود را کم و یا زیاد کنند ، 

به طرفین حرکت کنند و یا به دور خود بچرخند.

همانطور که گفتیم این ربات های پرنده  برای انجام این کار ها تنها به 4 موتور براشلس خود نیاز دارند.

در ادامه توضیح خواهیم داد که کوادکوپتر ها هرکدام از فعالیت های ذکر شده

 را چگونه تنها با کنترل سرعت چرخش این چهار موتور انجام خواهد داد.

برای کاهش و یا افزایش ارتفاع پروازی نیاز است 

تا هر چهار موتور براشلس کواد کوپتر به صورت همزمان و یکسان سرعت چرخش خود را کم و یا زیاد کنند 

تا نیروی برا و بالا برنده تولیدی کاهش و یا افزایش یابد

مکانیزم کوادکوپتر
Yaw

کواد کوپتر برای حرکت در فضا نیاز دارد تا به دور خود نیز بچرخد که به این حرکت اصلاحا یاو ( Yaw ) گفته می شود .

این حرکت برای کوادکوپترهای دوربین دار بسیار مهم است چرا که نیاز دارند تا همواره با دوربین نصب شده 

بر روی کوادکوپتر جلوی خود را به صورت واضح مشاهده کنند و کور کورانه به اطراف حرکت نکنند.

برای چرخش کواد کوپتر به دور خود باید دو موتور به صورت قطری سرعت چرخش خود را زیاد و دو موتور دیگر سرعت چرخش خود را کم کند.

این کار باعث افزایش گشتاور در محور Z  کواد کوپتر شده و در نتیجه کواد کوپتر به دور خود خواهد چرخید.

مکانیزم کوادکوپتر
pitch , roll

کوادکوپتر برای حرکت به طرفین دارای 2 محور پیچ ( pitch ) و رول ( roll ) می باشد 

که محور پیچ برای حرکت به چپ و راست و محور رول برای حرکت به عقب و جلو استفاده می شود.

 برای حرکت در این محور ها باید دو موتور سمتی که کواد کوپتر به آن جهت قصد حرکت دارد

 سرعت خود را کاهش داده و دو موتور سمت دیگر سرعت چرخش خود را افزایش دهند.

مکانیزم کوادکوپتر
کوادکوپتر

کوادکوپترها همانند هلیکوپترها از ایجاد اختلاف فشار در جو اطراف خود، برای به پرواز درآمدن استفاده می کنند.

این پهپادها با استفاده از چهار موتور و چهار پره و با چرخش دو به دو معکوس خود، باعث خنثی کردن نیروی گشتاور شده 

و اختلاف فشار لازم را برای بلند شدن از زمین ایجاد می کنند. برای تنظیم ارتفاع و حرکت به سمت جلو و عقب و طرفین،

 فرامین لازم توسط برد کنترلر به آن داده می شود.

سیستم کوادکوپتربه صورت آیرودینامیک طراحی شده

 و برای حفظ تعادل در پرواز به کامپیوتر و موتور الکترونیکی وابسته است 

تا فرمان های دریافتی از سوی ریموت کنترل را به دستورات خروجی و حرکتی تبدیل کند.

کواد کوپترها زیر مجموعه دسته مالتی روتورها هستند 

که به دلیل کمک گرفتن از چهار پروانه برای نیروی پیشرانش، به عنوان کواد چهار کوپتر نامیده می‌شوند.

دسته بندی مولتی روتور

مولتی روتورها دسته بندی های مختلفی از جمله کوپتر، کوادکوپتر، هگزاکوپتر، اوکتاکوپترو … را شامل می شود.

در این میان کوادکوپتر به دلیل اینکه هزینه کمتری داشته و پایداری مناسب تری دارد، از میان سایر مدل های آن مرسوم تر است.

مدل اولیه آزمایشی این مولتی روتورها در سال ۱۹۰۷ توسط دو برادر فرانسوی ‫ در پروژه‌ای بنام Quadcopter ساخته و تست شد،

 آنها توانستند ساخته خود رابه پرواز در آورند ولی پرنده آنها نتوانست دوامی برای پرواز داشته باشد.

بعد از آن ساخت بالگرد چهار پروانه‌ای به سال ۱۹۲۰ میلادی برمیگردد. 

در آن سال یک مهندس فرانسوی بنام etienne oehmichen اولین بالگرد چهارپره را اختراع نمود

 و مسافت ۳۶۰ متر را با کوادکوپتر خود پرواز کرد در همان سال او مسافت یک کیلومتر را در مدت هفت دقیقه و چهل ثانیه پرواز کرد.

 این بالگرد از روش تنظیم X بهره می‌جست.

در حدود سال ۱۹۲۲ مهندسی در آمریک موفق به ساخت تعدادی کوادکوپتر برای ارتش شد 

که قابلیت کنترل و حرکت در سه بعد را داشت، ولی پرواز با آن بسیار سخت بود. ‫

در سال ۱۹۵۶ مدل دیگری طراحی شد و در سال ۱۹۵۸ مدل Curtis-Wright VZ-7 توسط کمپانی Curtis- Wright طراحی شد.

از حدود سال ۲۰۰۶ کواد کوپترها شروع به رشد صنعتی به صورت وسایل پرنده بدون سرنشین نمودند.

عیب یابی کوادکوپتر:

اگر کوادکوپتر شما روشن نمی شود و کار نمی کند در ابتدا باید روتین مشخصی را برای عیب یابی اولیه طی کنید و به این سوالات پاسخ دهید.

در ابتدا بررسی اینکه اتصالات محکم هستند؟

باتری به درستی داخل دستگاه قرار گرفته است؟

ربات پرنده ی شما به اندازه کافی شارژ دارد؟

نحوه اتصالات باتری را بررسی کنید اگر لازم است باتری را به برق متصل کنید تا کاملا شارژ شود.

در صورت لزوم باتری ریموت کنترل را تعویض کنید.

وقتی خیالتان از منبع انرژی کوادکوپتر راحت شد احتمالات دیگر را بررسی کنید.

اگر کوادکوپتر و ریموت کنترل به هم متصل نمی شوند احتمالا مشکل از امواج الکترومغناطیسی است

 اگر تمام بدنه کوادکوپتر و رادیوکنترل را با دست به صورت کامل لمس کنید وآنها را به یکدیگر نزدیکتر کنید.

اگر همه ملخ ها می چرخند ولی کوادکوپتر نمی تواند از روی زمین بلند شود 

یا ملخ ها نمی چرخند یا کوادکوپتر به سختی از روی زمین بلند می شود

 و چراغ (LED) چشمک میزند به احتمال زیاد ملخ ها به درستی سر جای خود قرار نگرفته اند

 به نوشته های روی بدنه دقت کنید و هر ملخ را سر جای خود نصب کنید.

اگر کوادکوپتر پرواز نامتعادل دارد و یا موقع بلند شدن به یک سمت کشیده می شود،

 دو احتمال وجود دارد: یا ملخ ها آسیب دیده اند و یا از حالت بالانس خارج شده اند.

بهترین اقدامی که می توانید در این حالت انجام دهید آن است که کوادکوپتر را به حالت کارخانه ریست کنید.

توصیه های مربوط به شارژ باتری کوادکوپتر:
توصیه 1

یکی از مهم ترین اجزای کوادکوپتر باتری آن است که صد درصد در عملکرد بهتر و بهبود کیفیت پرواز کوادکوپتر تاثیر گذار خواهد بود.

در ابتدا به شما توصیه می کنیم که باتری کوادکوپتر خود را از برندی معتبر و با کیفیت انتخاب کنید و در نگهداری از آن مراقبت لازم را به عمل آورید.

این توصیه را تنها برای خرید قطعات کوادکوپتر بیان نکردیم، بلکه برای بسیاری از قطعات الکترونیک صادق است.

توصیه 2

دومین توصیه ای که در این رابطه برای شما داریم این است که زمانی که قصد پرواز کوادکوپتر را دارید اقدام به شارژ ان کنید.

چراکه باتری هایی که به تازگی شارژ شده باشند، در عمل مدت می توانند مدت زمان بیشتری برق مورد نیاز تامین کنند.

اگرباتری خود را چندین روز قبل شارژ کرده باشید با افت کبفیت پرواز روبرو خواهید شد.

بهتر است قبل از اینکه باتری به طور کامل تخلیه شود، اقدام به شارژ آن کنید. 

بهترین زمان برای شارژ مجدد باتری هنگامی است که به نیمه راه رسیده است.

فرصت طلایی برای شارژ باتری زمانی است که بین 40 تا 80 درصد شارژ داشته باشد. 

علاوه براین لازم است توجه داشته باشید که نباید باتری را بیش از حد به منبع شارژ متصل کرد.

این کار فرسودگی باتری و در مواقعی حتی انفجار آن را به دنبال دارد.

بهتر است دمای محیطی که باتری در آن شارژ می شود بیشتر از 38 درجه سانتیگراد نباشد.

توصیه 3

لازم نیست تمام اجزای کوادکوپتر را هنگام پرواز متصل کنید. این توصیه زمانی صادق است 

که شما توانسته باشید مهارت لازم در به پرواز در آوردن آنرا کسب کرده باشید.

در این صورت می توانید گاردهای اضافی و محافظ کوادکوپتر را کنار گذاشته و کوادکوپتر را بسیار سبک تر به پرواز در آورید.

این گارد ها و محافظ ها برای محافظت از کوادکوپتر وزن بیشتری به آن تحمیل کرده و درنتیجه برق بیشتری مصرف می شود .

 به همین دلیل مدت زمان پرواز ربات پرنده شما کاهش می یابد.

اما باز هم توصیه ما را فراموش نکنید ، تنها در صورتی که مهارت لازم را دارید این اقدام را انجام دهید . 

در عین حال لازم است سایر نکات ایمنی مانند محوطه باز برای به پرواز دراوردن کوادکوپتر و همچنین شرایط جوی مناسب را فراموش نکنید.

کوادکوپتر را در شرایطی که باد می وزد به هیچ وجه به پرواز درنیاورید.

توصیه بعدی ما به شما این است که حالات مختلف پرواز کوادکوپتر را در نظر داشته باشید.

 اکثر کوادکوپترها از این امکان برخوردار بوده و شما می توانید آن را انتخاب کنید.

 در این صورت خود سیستم به صورت خودکار شرایط مناسب به پرواز در آوردن ربات پرنده را ارزیابی کرده 

و میزان برق و مصرف باتری را خود انتخاب می کند.

شما می توانید حالت های پروازی اقتصادی تر را انتخاب کرده و از ذخیره شارژ باتری حداکثر استفاده را ببرید.

 

  • آشیانه ققنوس ایرانیان

سوالات بی پاسخ درباره پهپاد پست

به گزارش خبرنگار حوزه دنیای ارتباطات گروه فضای مجازی باشگاه خبرنگاران جوان،

  آبان ماه سال 1398 محمدجواد آذری جهرمی وزیر ارتباطات و فناوری اطلاعات با اعلام شگفتانه خود 

«راه‌اندازی سرویس پست‌پلاس» برای انتقال بسته‌های پستی با استفاده از پهپاد در جهت کاهش هزینه‌ها

 و جلوگیری از آلودگی شهرها، مردم را غافلگیر کرد.

شگفتانه آذری جهرمی که پیش از اعلام رسمی‌اش هم با حواشی همراه بود پس از آن نیز با اما و اگرهایی رو‌به‌رو شد.

نیما درویش

نیما درویش دبیر وزارت آموزش و پرورش با انتشار پستی در صفحه شخصی خود در اینستاگرام از نادیده گرفته شدنِ

 طرحِ دانشگاهى‌اش گلایه کرد و اعلام کرد:

“مطلبى که آقاى آذرى جهرمى تحت عنوان سورپرایز مطرح کردند، از هم دانشگاهى مقطع کارشناسی‌ارشدم

 که به اتفاق او در سال ٩٥ در دانشگاه علم و صنعت و در قالب یک استارتاپ نو ارائه داده بودیم به گوشم رسید و واقعاً متعجب شدم!”

علی عابدزاده

اما این پایان ماجرا نبود چرا که در این بین، علی عابدزاده رئیس سازمان هواپیمایی کشوری پس از اعلام رسمی شگفتانه آقای وزیر اعلام کرد:

«تاکنون شرکت پست برای راه‌اندازی سیستم پست پهپادی درخواست مجوز از سازمان هواپیمایی کشوری نکرده است».

او در ادامه روند ثبت درخواست را این‌گونه شرح داد:

«سازمان هواپیمایی کشوری وظیفه نظارت و ساماندهی پهپادها -پرنده‌های هدایت پذیر از دور- را بر عهده دارد 

که در همین راستا سامانه‌ای در این سازمان راه اندازی شده و متقاضیان حقوقی و حقیقی می بایست 

با مراجعه به این سامانه، درخواست مجوز فعالیت بدهند.»

آذری جهرمی

انتخاب نام برای شگفتانه آقای وزیر هم به‌نوبه خود جالب توجه بود. 

آذری جهرمی با انتشار پستی در صفحه مجازی خود در شبکه‌های اجتماعی از کاربران خواست

 تا برای نام‌گذاری سرویس پست‌پلاس مشارکت کنند.

 او شرط انتخاب این نام را دریافت پسند بیشتر برای نام پیشنهادی اعلام کرد.

با وجود آنکه  پهپاد پست هوایی به اختصار«پپه» بیشترین پسند(لایک) را دریافت کرد 

اما وزیر جوان این نام را در شأن دستاورد جوانان ایرانی نداشت و اعلام کرد 

به جای آن نام پیشنهاد دهنده؛ که نام کاربریش سجاد بود را برای این دستاورد ملی انتخاب خواهند کرد.

البته که از این نام هم می‌توان خوانش «سامانه جابه‌جایی آسمانی دولت» را داشت. 

انتخاب نام پهپاد پستی موضوعی بود که پس از پیش‌بینی و پس از اعلام این شگفتانه مشارکت کاربران را به‌دنبال داشت.

برای بررسی کارشناسی این دستاورد نوین در حوزه پست به سراغ حسین نعمتی مدیرعامل شرکت ملی پست 

معاون وزیر

و معاون وزیر ارتباطات رفتیم تا نحوه عملکرد این فناوری نوین پست را بررسی کنیم.

نعمتی در گفت‌و‌گو با باشگاه خبرنگاران جوان در خصوص به‌گارگیری پهپاد

 برای جابه‌جایی مرسولات پستی توضیح داد: منظور از به‌کارگیری پهپاد استفاده از دانش‌بومی 

و ظرفیت داخلی کشور بوده که توسط جوانان کشور از این دانش استفاده شده است.

بر این اساس این امکان فراهم شده تا ما بتوانیم برخی از بسته‌هایی را که قابلیت داشته باشند 

که آن‌ها را در سطح شهر تهران جابه‌جا کنیم از طریق این روش از نقطه‌ای به نقطه دیگر منتقل کنیم.

پهپاد پست

معاون وزیر ارتباطات در ادامه توضیح داد: این ظرفیت در سطح تهران به خوبی جواب داده است

 و مکاتبات و هماهنگی‌های لازم انجام شده است و باب برخی از دستگاه‌های امدادرسان مثل اورژانس تهران،

 هلال احمر که در وقت بحران کشور و شرایط خاص بتوانیم از این ظرفیت برای جابه جایی در زمان‌های اضطراری استفاده کنیم.

مدیرعامل شرکت ملی پست ایران

براساس توضیحات مدیرعامل شرکت ملی پست ایران قرار است

 در فاز بعدی از این فناوری نوین در سطح عمومی استفاده شود و همچنین قرار است

 فاز تجاری آن نیزمورد مطالعه قرار گیرد تا اگر ظرفیت و تقاضایی در این حوزه وجود داشته باشد بتوانیم این بحث را ساماندهی کنیم.

نعمتی در خصوص هزینه خدمات نوین پست پلاس توضیح داد: طبیعتا هزینه بالایی خواهد داشت

 و ممکن است برای برخی از دستگاه‌ها صرفه اقتصادی داشته باشد که از این امکان استفاده کنند.

سورپرایز وزیر ارتباطات در روزهایی که کلان‌شهرها حال خوشی ندارند 

و به‌دلیل آلودگی هوا خاکستری هستند، بسیاری از مردم را نه تنها غافلگیر نکرد 

بلکه انتظارت جدیدی را هم به‌وجود آورد.

نکته مهم برای عملیاتی شدن این طرح این است که جدا از بحث هزینه،

 چه راهکارهایی برای اجرایی شدن آن بدون تهدید امنیت ملی کشور اندیشیده شده است.

پهپاد پست

با توجه به تمامی این موارد هنوز هم برخی ابعاد به کار گیری از پهپاد پستی   نامشخص است، 

به همین دلیل در ادامه با توجه به مصاحبه‌ها و گفت‌و‌گو‌های مسئولین مربوطه،

 نگاهی به کارکرد‌ها، برد و مسافت، شرایط و زمان استفاده و ملاحظات امنیتی استفاده از پهپاد پستی خواهیم داشت.

به عنوان مثال یکی مهم‌ترین سوالاتی که ذهن کاربران را مشغول کرده

 زمان ورود این پهپاد‌ (پست پلاس) به چرخه پستی کشور است، بر اساس نظر مدیران شرکت ملی پست،

 سرویس پست پلاس در فاز اول اجرایی شدن قرار دارد و در این مرحله تنها برای امدادرسانی به کار گرفته خواهد شد.

ورود سرویس پست پلاس به سامانه پشت کشور در فازهای بعدی صورت می‌گیرد که زمان آن در حال حاضر مشخص نیست.

یکی دیگر از موضوعات مهم در مورد پهپاد جدید پست، کارکرد آن است،

 برای خیلی‌ها هنوز مشخص نیست که پهپاد پستی ویژه حمل چه کالاهایی خواهد بود، 

در این مورد باید گفت که این پهپاد در فاز اول تنها برای حمل کالا‌های امدادی مورد استفاده قرار خواهد گرفت.

البته با توجه به ابعاد پهپاد، قطعا حمل بسته‌های بسیار بزرگ یا بسیار سنگین به این وسیله مقدور نیست.

اما در فاز اول بسته‌های امدادی مختلف را می‌توان با پهپاد و با سرعت بالا به مناطق مختلف ارسال کرد.

در فاز دوم اجرای سرویس پست پلاس نیز  بسته‌های پستی با اندازه کوچک و متوسط را می‌توان با پهپاد به محل مورد نظر فرستاد.

پهپاد پست

هزینه ارسال

در مورد هزینه ارسال بسته‌های پستی با سرویس پست پلاس می‌توان گفت 

به دلیل آن که هنوز فاز دوم استفاده از پهپاد پستی آغاز نشده، نمی‌توان تخمینی در مورد هزینه‌های آن داشت، 

باید منتظر بمانیم تا پهپاد پستی وارد سامانه ارسال کالا شرکت ملی پست شود 

تا در آن زمان مقدار هزینه ارسال بسته پستی با این پهپاد، مورد محاسبه قرار گیرد، 

اما می‌توان این اطمینان را داد که هزینه ارسال بسته با سرویس پست پلاس با قیمت‌ فعلی

 ارسال بسته در شرکت ملی پست، تفاوت چندانی نخواهد داشت.

اما یکی دیگر  از موضوعات نامشخص، برد و مسافت  این پهپاد است، 

شاخصه‌ای که معین می‌کند آیا از سرویس پست پلاس جهت ارسال برون شهری کالا‌ها می‌توان استفاده کرد 

یا تنها کالا‌های درون شهری با پهپاد‌های تولید شده، ارسال می‌شوند.

در این مورد اطلاعات دقیقی در دسترس نیست، 

قطعا پهپاد پستی برای ارسال کالا درون شهری حتی در شهر بزرگی مانند تهران مشکلی ندارد

 اما این که ارسال کالا بین شهری یا بین استانی با این پهپاد امکان پذیر است یا خیر، در فاز اجرایی آن مشخص خواهد شد.

موضوع نهایی مسئاله ملاحظات امنیتی پرواز پهپاد در شهرهای مختلف، به ویژه تهران است، 

در این مورد باید گفت که پهپاد پستی در استان‌های مختلف کشور و شهر تهران به جز چند منطقه محدود، 

می‌تواند به آسانی وظیفه خود که حمل مرسولات پستی است را انجام دهد.

البته باز هم اعلام می‌کنیم که با توجه به اجرای فاز اول استفاده از پهپاد پستی که مربوط به امدادرسانی خواهد بود، 

مسئله دریافت مجوز‌های پرواز برای مدیران اجرایی پست پلاس در اولویت قرار ندارد.

پهپاد پستی در حال حاضر برای امدادرسانی مورد استفاده قرار خواهد گرفت 

و در زمان ورود پهپاد به سامانه پستی کشور، مجوز‌های پروازی آن نیز با توجه به ملاحظات امنیتی، صادر می‌شود.

 
  • آشیانه ققنوس ایرانیان

شراکت BMW با لیگ برگزاری مسابقات (Drone)

جهت ساخت سریعترین پرنده ی بدون سرنشین

شرکت BMW با مشارکت Drone Racing League قصد دارد رکورد جدیدی به ثبت رسانده

 و سریع ترین پهپاد دنیا را طراحی و تولید کند.

شرکت DRL پیشتر با طراحی پهپاد RacerX به سرعت 265 کیلومتر بر ساعت رسیده بود 

و حالا BMW قصد دارد تا با اهدای سیستم تونل باد و در کنار آن، تجربه و تکنیک های فنی، رکورد جدیدی را به ثبت رسانده 

و در ساخت سریع ترین پهپاد دنیا مشارکت کند.

لازم به ذکر است که این تولید کننده ماشین قصد دارد

 تا تکنولوژی DRL را به نمایشگاه مرکزی خود در مونیخ آلمان بیاورد.

با توجه به قراردادی که با ESPN امضا کرد، با سرعت زیادی در حال پیشرفت است. 

شایان ذکر است که آنها در حال مذاکره با افراد و شرکت های دیگر برای جذب سرمایه بیشتر هستند.

مدل های جدید پهپاد تولید شده توسط DRL در مقابل ضربات و برخورد با اجسام مقاوم تر شده 

و تعقیب کردن آنها برای بینندگان آسان تر شده است.

همکاری BMW با DRL برای تولید سریع ترین پهپاد دنیا ممکن است کمی عجیب به نظر برسد.

 اما مسئولان این شرکت آلمانی معتقد هستند که رقابت دِرون ها هنوز هم جذاب است

 و نمی توان تفاوت زیادی میان آنها با مسابقه های ماشین سواری قائل شد.

آقای یورگ ریمن یکی از مدیران BMW در این باره گفت:

مسابقات پهپادها بسیار هیجان انگیز و رقابتی است و به نظر من، زمان و تکنولوژی خاصی برای آنها صرف شده

 و به همین دلیل، این گجت ها دارای شخصیت هستند.

تولیدکننده خودرو آلمانی BMW، با شراکت با (Drone Racing League (DRL موافقت نموده است

 که دو همکاری مشترک، جهت تولید سریعترین پرنده ی بدون سرنشین خواهند داشت. 

BMW نیز میزبان یکی از مسابقات امسال در BMW Welt، مرکز نمایشگاه چند-کاربری شرکت در مونیخ آلمان خواهد بود.

DRL، از تونل بادی BMW در مرکز تست Aerodynamic Test Center، بهره خواهد گرفت؛ 

که امیدوار است یک هواپیمای مدل جدید، با توانایی شکست رکورد جهانی گینس، 

با ثبت سریعترین سرعت زمینی با یک کوادکوپتر کنترلی از راه دور با قدرت باتری، را بسازد.

 DRL تقریبا با DRL RacerX ، و برخورداری از سرعت 162.5 mph، ابن ثبت رکورد را حفظ می نماید. RacerX

حقیقتا با سرعت 179 mph پرواز می کند؛ ولی گینس، میانگین سرعت پرواز را مد نظر قرار می دهد.

لیگ مسابقات هواپیمای مدل (DRL)، با آغاز نخستین فصل خود، هنوز در گام های اولیه خود است؛ 

ولی به ورزشی پرطرفدار تبدیل شده است 

که در رسانه های ESPN، SKY Sports و ProSiebenSat 1 در آلمان، پخش می گردد.

تمام خلبانان و هدایتگران هواپیمای مدل، از همان مدل DRL Racer 3، بهره می گیرند؛
 بنابراین تمام مسابقات، عادلانه بوده و سطح مهارت خلبان، مورد سنجش قرار می گیرد.
BMW

امسال، BMW میزبان مسابقات پیش از مسابقات فینال در مرکز نمایشگاهی BMW Welt در 28 جولای خواهد بود؛ 

پیش از اینکه برنده در مرحله فینال مشخص گردد؛ که امسال در عربستان سعودی برگزار می گردد.

مدیر و موسس DRL، نیکولاس هوربازوسکی می گوید: “ما از همکاری با BMW، 

یک برند جهانی موتورسیکلت، با پیشینه ای از نوآوری، هیجان زده شدیم. 

ما امیدوار هستیم تا مسابقات آتی هواپیمای مدل را در BMW Welt برگزار نماییم 

و فناوری اختصاصی خود را جهت تست همکاری با BMW ، عرضه نماییم.”

جورج ریمن، مدیر برند بین المللی BMW می افزاید: 

شراکت با DRL، مشارکت BMW در مسابقات با نگاه به آینده را ارتقا خواهد بخشید.

“مسابقات هواپیمای مدل، نوعی مسابقه رقابتی است؛ 

که با ایفای نقش فناوری دیجیتال و ابزار با عملکرد بالا، توصیف شده است.

 این نشان دهنده محیطی است که BMW برخورداری از یک جایگاه پیشتازانه 

برای سال های متعدد در کسب و کار اصلی خود، را فرض نموده است

  • آشیانه ققنوس ایرانیان

مقدمه:

در این مقاله قصد داریم شما را با مهمترین پهپادهای نظامی حال حاضر دنیا آشنا کرده 

و ویژگی های آنها را مورد بررسی قرار دهیم همچین معرفی پهپادهای ایرانی

 و مقایسه آنها با پهپاد هم رده خارجی، بخش دیگری از این مقاله می باشد.

پهپاد ها بر حسب نوع ماموریت به انواع مختلفی تقسیم بندی می شوند

 که به طور کلی به دو دسته پهپادهای شناسایی و پهپادهای رزمی قابل دسته بندی اند. 

البته پهپاد های رزمی، بر حسب نیاز و ماموریت تعریف شده دارای قابلیت های شناسایی نیز می باشند.

 پهپادهای غیر نظامی با کاربری هایی نظیر تصویربرداری یا حمل و نقل محموله نیز می تواند به این دسته بندی اضافه گردد.

این وسایل پروازی بدون سرنشین بر حسب نوع ماموریت، دارای ابعاد متنوعی می باشد. 

در یک رده بندی کلی می توان آنها را به صورت زیر تعریف کرد:

 پهپاد های رده سنگین:

    پهپادهای ارتفاع بالا و ماندگاری طولانی (سنگین)

    پهپادهای ارتفاع متوسط و ماندگاری طولانی (نیمه سنگین)

پهپاد های رده سبک:

پهپادهای برد متوسط (سبک)

   پهپادهای برد کوتاه (نیمه سبک)

پهپادهای دست پرتاب (فوق سبک)

پهپادهای عمود پرواز و مولتی روتور (فوق سبک)

(توجه: این دسته بندی توسط نگارنده مقاله انجام گرفته است.

 بدیهی است که دسته بندی های دیگری نیز ممکن است مورد استفاده قرار گیرد)

بخش اول – پهپادهای رده سنگین و نیمه سنگین

این رده از پهپاد ها به دلیل نوع ماموریت خود که دو شاخصه اصلی آن انجام پرواز های برد بلند و مداومت بالا می باشد،

 از اهمیت ویژه ای در میان هواپیماهای بدون سرنشین برخوردارند.

 پهپادها ممکن است هر دو این شاخصه یا یکی از آنها یعنی برد بلند یا مداومت پروازی بالا را داشته باشند.

 پهپاد ها برای پرواز در ارتفاع بالا نیازمند بهره گیری از موتورهای جت می باشند 

چون در این ارتفاعات فقط موتورهای جت می توانند عملکرد مناسبی داشته باشند.

قابلیت ارتفاع پروازی بالا و بردهای بلند، پهپادها را به استفاده از سامانه های مبتنی بر ارتباطات ماهواره ای، ملزم می نماید

 که تکنولوژی پهپادهایی با قابلیت های اینچنینی فقط در اختیار برخی کشورها می باشد 

که پهپاد استراتژیک گلوبال هاوک از مهمترین پهپادهای عملیاتی با این قابلیت می باشد. 

در رده نیمه سنگین ها نیز بهره گیری از موتورهای توربوپراپ/ پیستونی، مرسوم است. 

این قبیل از پهپادها بر خلاف رده ارتفاع بالا، فقط برای ماموریت های شناسایی و جاسوسی طراحی نشده اند

 بلکه قابلیت های رزمی نیز ممکن است بخش مهمی از ماموریت آنها باشد.

 این رده از بی سرنشین ها جایگاه ویژه ای در میان سایر پهپادها دارند. 

پهپاد توانمند پردیتور یا پهپاد ایرانی شاهد 129 نمونه هایی از این رده از پهپاد ها می باشند 

که در ادامه این بخش با ویژگی های آنها آشنا خواهید شد. با ما همراه باشید.

پهپادهای ارتفاع بالا و ماندگاری طولانی (سنگین)

این قبیل از پهپادها معمولا دارای وزن برخاست بیش از 10 تن که قادرند

 تا ارتفاعات بیش از 50 هزار پایی پرواز کرده 

و با مداومت پروازی بیش از 25 ساعت به بردهای عملیاتی بیش از 10 هزار کیلومتری دست یابند. 

ز این رو این گونه پهپادها با عنوان HALE یا ارتفاع بالا – ماندگاری طولانی (High Altitude Long Endurance) شتاخته می شود. 

هدایت پهپادهای HALE معمولا با استفاده از ماهوراه صورت می گیرد.

 این امر قابلیت های ویژه ای را برای این رده از پهپادها به همراه دارد.

RQ-4 Global Hawk

وظیفه اصلی این پهپاد خاص و استراتژیک، تهیه زنده تصاویر 

و نقشه های مورد نیاز فرماندهان از مناطق وسیع به صورت زنده 

و همچنین پوشش این مناطق با استفاده از سنسورهای الکترواپیتک و حرارتی است. 

این پرنده شناسایی می تواند تا ارتفاع 18 کیلومتری از سطح زمین فاصله بگیرد

 و در نهایت تا مدت زمان 42 ساعت به پرواز و عملیات ادامه دهد.

وزن گلوبال هاوک 14.5 تن بوده و می تواند با سرعت 575 کیلومتر بر ساعت پرواز کند. 

برد پروازی ” گلوبال هاوک ” در حدود 14 هزار کیلومتر اعلام شده 

و می تواند محموله ای به وزن 1600 کیلوگرم را حمل کند. 

این پرنده بدون سرنشین از یک موتور توربوفن مدل F137-RR-100 ساخت شرکت رولز- رویس انگلستان بهره می برد.

 وزن 14.5 تنی این پهپاد را به سنگین وزن ترین پهپاد عملیاتی جهان بدل کرده است.

جالب است بدانید که هزینه کل پروژه گلوبال هاوک در حدود 10 میلیارد دلار بوده

 و در حال حاضر قیمت هر فروند از این پهپادها به همراه هزینه های عملیاتی آن در حدود 222 میلیون دلار رسیده

 و آن را به گران ترین پهپاد عملیاتی جهان بدل کرده است.

 اما دلیل عمده این گرانی، بحث محموله همراه این پهپاد است که آن را از سایرین متفاوت کرده است.

پهپاد نظامی
نکات

با نگاه به این پهپاد اولین نکته ای که هر بیننده ای را جذب می کند

 بحث شکل خاص در جلوی این پهپاد است.

 در این محل یک دیش دریافت اطلاعات قرار دارد که در باند ” KU ” عمل کرده 

و می تواند با سرعت 50 مگابایت در ثانیه به دریافت و ارسال اطلاعات بپردازد.

رادار روزنه مصنوعی ” SAR ” به همراه سامانه های جستجو و شناسایی الکترواپتیک و فروسرخ 

که بر روی این پهپاد نصب شده اند به دلیل ارتفاع بالای پروازی این پرنده می توانند 

محوطه ای به مساحت 100 هزار کیلومتر مربع را در یک روز اسکن و نقشه برداری کند. 

باید گفت که رادار روزنه این پهپاد در باند ایکس فعالیت می کند که خود باعث افزایش توان عملیاتی این رادار است.

این توانایی منحصر به فرد در حوزه شناسایی بعلاوه برد، ارتفاع پروازی و ماندگاری بالا به همراه توانایی پرواز 

در تمام شرایط جوی می تواند دلایل خوبی برای بهای سنگین این پهپاد آمریکایی باشد.

 بدنه اصلی این هواپیمای از آلومینیوم و دم V شکل و بالاهای آن از کامپوزیت طراحی شده است 

تا از سطح مقطع راداری و سیگنالهای فروسرخ این هواپیما بکاهد.

 سامانه هشدار دهند راداری AN/ALR 89 نیز به عنوان دفاع این پهپاد در برابر موشکهای هدایت راداری عمل می کند.

 البته ” RQ-4 ” یک پهپاد صرفا شناسایی بوده و توان حمل سلاح را ندارد.

پهپادهای ارتفاع متوسط – ماندگاری طولانی (نیمه سنگین)

همانطور که گفته شده این پهپادها از مهمترین پهپادهای حال حاضر می باشد

 و کشورهای مختلفی برنامه های توسعه ای مختلفی در این رده از پهپادها را به پایان رسانده یا در حال انجام آن هستند.

 اصطلاح MALE یا همان ارتفاع متوسط – ماندگاری طولانی 

(Medium Altitude Long Endurance) در نامگذاری این رده استفاده می شود. 

وزن برخاست این پهپادها عموما کمتر از 5000 کیلوگرم بوده و مداومت پروازی بیش از 20 ساعت دارند.

 اغلب این پهپاد ها می توانند به بردهای عملیاتی بیش از 1000 کیلومتر دست یابند 

و از سامانه رانشی ملخی بهره می برند. در ادامه به مهمترین های این رده پرداخنه می شود.

MQ-9 Reaper

ریپر یکی از بهترین پهپادهای تاکتیکی دنیاست 

که توسط شرکت جنرال اتمیکز آمریکا طراحی و ساخته شده است. 

این پهپاد اولین پروازش رو در سال ۲۰۰۱ انجام داد

 و حدود ۶ سال بعد یعنی در سال ۲۰۰۷ به طور رسمی از آن رونمایی شد

این پهپاد همچون سایر پهپادهای برد متوسط و بلند، دارای یک ایستگاه کنترل زمینی مجهز می باشد

 که دو اپراتور کنترل و تسلیحات در آن قرار دارند. 

جالب است بدانید که هدایت این پهپاد از طریق ارتباطات ماهواره ای انجام می گردد.

 یعنی اپراتورهای ریپر، از داخل خاک آمریکا براحتی می توانند آن را در هر نقطه ای از جهان که در حال پرواز است کنترل کنند. 

البته این پهپاد پیشرفته قادر است با برنامه ریزی از پیش تعیین شده در کامپیوترش 

بدون استفاده از خلبان و به طور اتوماتیک نیز پرواز کرده

 که این موضوع برگ برنده ای برای این پهپاد بحساب می آید. 

قابلیت های بالای این پهپاد باعث شده شرکت بزرگ ناسا نیز از آن برای کارهای تحقیقاتی خود استفاده کند.

ریپر با وزن برخاست ۴۷۶۰ کیلوگرمی خود دارای بالی به طول ۲۰ متر و بدنه ای ۱۱ متری است. 

بالهای باریک و بلند این پهپاد آن را قادر می سازد

 تا مانند یک گلایدر مدت زمان زیادی رو بتواند در آسمان و با قدرت موتور کم پرواز کند. 

ریپر قادره محموله ای به وزن ۷۰۰ کیلوگرم رو با خود حمل کرده 

که ۱۴۰۰ کیلوگرم از این محموله را در خارج از خود یعنی ۱۴۰۰ کیلوگرم بمب و موشک و ۳۰۰ کیلوگرم مابقی را در داخل خود جای دهد.

 حداکثر سرعت ۴۸۲ کیلومتر بر ساعت، برد عملیاتی ۱۸۲۵ کیلومتر و ۱۴ ساعت مدت زمان 

یا مداومت پروازی با حداکثر وزن محموله و پرواز در ارتفاع ۲۵ هزار پایی (۷.۵ کیلومتری)

 آن را تبدیل به یک پهپاد شکارچی و ماجراجو کرده است.

تا این زمان بیش از ۱۰۰ فروند از این پهپاد ساخته شده 

و هم اکنون علاوه بر آمریکا کشورهای مختلفی از جمله انگلیس، فرانسه، ایتالیا و هلند از آن استفاده می کنن. 

متاسفانه این پهپاد قاتل، عملیات های مختلفی را علیه مردم کشورهای عراق، افغانستان، پاکستان و یمن انجام داده است.

MQ-1 Predator

در سال 1994 یکی از معروفترین پهپادهای شناسایی جهان یعنی “پرودیتور” اولین پرواز خود را انجام داد.

 این پهپاد با طول 8 متر و دهانه بال 20 متر از یک موتور ملخی 4 سیلندر با توان 115 اسب بخار بهره می برد. 

این پهپاد می تواند با سرعتی در حدود 165 کیلومتر بر ساعت پرواز کرده و به مدت 13 ساعت بر روی یک هدف به پرواز ادامه دهد.

 برد پردیتور در حدود 1100 کیلومتر است و می تواند تا ارتفاع حدودا 7 کیلومتری از سطح زمین اوج بگیرد. 

این پرنده توسط خدمه زمینی از فواصلی دور کنترل می شود.

پهپاد نظامی
پردیتور

پردیتور از سالهای پایانی دهه 90 میلادی پروازی های شناسایی خود را بر روی مناطقی مثل یوگسلاوی سابق آغاز کرد

 اما عمده عملیات های آن به سه کشور عراق، افغانستان و پاکستان در سالهای اخیر برمی گردد.

 این پهپاد قاتل اولین بار درسال 2001 میلادی به موشکهای ضد تانک هلفایر مجهز شده 

و تبدیل به اولین پهپاد مسلح جهان شد.

اما مهم ترین بخش پهپاد پردیتور، سامانه شناسایی و جاسوسی آن است.

این پهپاد به دوربین های الکترواپتیک، فروسرخ و رادار روزنه برای شناسایی عوارض سطحی مجهز شده است.

 این دوربین ها به منظور تصویر برداری در شب و روز و کلیه شرایط مختلف آب و هوایی طراحی شدند.

 نکته مهم در مورد این دوربین ها این است 

که می توانند از فاصله ای در حدود 12 کیلومتر بر روی هدفی به اندازه یک اتومبیل کوچک زوم کرده و آن را زیر نظر بگیرند. 

دوربین های سری ” DLTV ” نصب شده بر روی پردیتور از لنزهایی با فاصله کانونی 955 میلی متر بهره می برند

 و دو دوربین فروسرخ این پهپاد نیز با داشتن 6 زاویه دید گوناکون از لنزهایی با فاصله کانونی بین 19 تا 560 میلی متر بهره می برند.

 این دوربین ها با توان زوم بالا هستند که به پرودیتور توان زوم تا حدود 12 کیلومتر را می دهند.

رادار روزنه به کار رفته بر روی پردیتور مدل “TESAR” ساخت شرکت نورثروپ گرومن است

 که توانایی تهیه تصاویری با کیفیت 0.305 متر را از سطح زمین را دارد.

 بنا بر ادعای شرکت سازنده در صورتی که این رادار اقدام به تهیه تصویر از یک منطقه بیابانی را بکند 

و روز بعد نیز همان حرکت را در همان نقطه تکرار کند و شخصی از آن منطقه با یک خودرو عبور کرده باشد

 امکان شناسایی رد وی بر روی زمین به وسیله مقایسه دو تصویر گرفته شده وجود دارد.

نکته مهم دیگر توانایی پردیتور برای باقی ماندن بر روی یک محدوده است. 

این پهپاد می تواند به مدت 24 ساعت

 و با سرعتی در حدود 100 کیلومتر بر ساعت بر فزار منطقه مورد نظر خود به پرواز پرداخته و به انجام ماموریت بپردازد.

 این پایایی بالا نیز از جمله مولفه های مهم در عملیات های شناسایی و جاسوسی می باشد.

heron

اِیتان یا هرون تی‌پی هواپیمای بدون سرنشین شناسایی است

 که توسط صنایع هوافضای اسرائیل ساخته شده و اکنون در اختیار نیروی هوایی این کشور قرار دارد.

 این پهپاد می‌تواند در یک نوبت بیش از ۲۴ ساعت پرواز کند و سیستم‌های پیشرفته راداری را حمل کند. 

ایتان، واژه‌ای عبری و به معنای «با صلابت» است. 

هرون تی‌پی مدل پیشرفته‌تر و بزرگ‌تری از هواپیمای هارون ۱ است 

و از یک موتور توربوپراپ پرت اند ویتنی پی‌تی۶ استفاده می‌کند 

و می‌تواند با حداکثر وزن ۴۶۵۰ کیلوگرم وزن به پرواز درآید.

 این هواپیمای شناسایی نظامی قادر به حمل گیرنده‌های الکترواپتیکال، سیستم‌های مختلف راداری

 مانند رادارهای گشت دریایی، سیستم‌های ارتباطی اطلاعاتی و ابزارهای حمایتی الکترونیکی است. 

ارتش فرانسه نیز در سال ۲۰۱۱ ایتان را به عنوان پهپاد شناسایی برای ماموریت‌های طولانی در ارتفاع متوسط خود برگزید

 و جایگزینی برای هارون ۱ برگزید.

با توجه به این که ایتان می‌تواند در یک نوبت بیش از ۲۴ ساعت پرواز کند

 منطقه خلیج فارس و ایران در محدوده پروازی آن قرار دارد. 

برد عملیاتی این پهپاد 7400 کیلومتر است. ارتش اسرائیل چیزی در این مورد که آیا این هواپیما برای نبرد 

با ایران طراحی شده نگفته و تعداد هواپیماهای ایتان تولید شده را هم اعلام نکرده است.

 به گفته فرمانده نیروی هوایی اسرائیل در هنگام ورورد ایتان به خدمت نظامی، 

در آینده ماموریت‌های دیگری را نیز می‌توان برای این هواپیما تعریف کرد.

 به گفته تامی سیلبرینگ از مسئولان تولید این هواپیما ایتان تی‌پی قدرت کافی 

برای انجام ماموریت‌های استراتژیک الکترونیکی استراق سمع و گردآوری هشدارها را دارد

 اما استفاده از آن به عنوان سیستم انتشار امواج اختلال الکترونیکی در جریان جنگ الکترونیکی دشوار خواهد بود. 

ایتان در جریان جنگ ۲۲ روزه غزه در نقشی شبیه به نقش هواپیمای شاویت 

مدل تولید اسرائیل هواپیمای سرنشین‌دار هشدار اطلاعاتی گالف‌استریم ۵۵۰ استفاده شد

 که نخستین تجربه جنگی آن در در جنگ ۲۰۰۶ لبنان بود و قیمت آن حدود سه تا چهار برابر ایتان تی‌پی است.

پهپاد نظامی

هواپیمای ایتان، ۵ تن وزن دارد و از هر پهپاد دیگری بزرگ‌تر بوده

 و طول بال‌های آن به درازای بال‌های بوئینگ ۷۳۷ است. 

وزارت امور خارجه اسرائیل ادعا کرده‌است هواپیمای بدون سرنشین ایتان قادر است 

تا در ارتفاعات بالا (حدود ۱۵ کیلومتر) پرواز کند و هدف قرار دادن آن توسط ضد موشک را دشوار خوانده‌است. 

مساخت بال ایتان ۲۶ متر و طول بدنه آن ۱۳ متر است و قادر است تا ارتفاع ۱۴ هزار متری صعود کند

 و می‌تواند یک نوبت پروازی تا بیش از ۷۰ ساعت را تحمل کند.

 در ۲۹ ژانویه ۲۰۱۲ یک فروند از این هواپیما که بیش از سقف توانایی‌های پروازی خود مورد استفاده قرار گرفته بود

 بر اثر شکسته شدن بال آن در هوا از میان رفت.

نیروی هوایی رژیم صهیونیستی، برای اولین بار در جریان نبرد با حماس در غزه از هواپیمای بدون سرنشین ایتان استفاده کرد.

Hermes 900

هرمس ۹۰۰ نوعی پهپاد چندمنظورهٔ سایز متوسط اسرائیلی با استقامت پروازی بالاست 

که جهت مأموریت‌های تاکتیکی ارتفاع متوسط در شرکت البیت سیستمز اسرائیل طراحی و توسعه یافته است.

 این پهپاد با ارتقای طرح کلی هرمس ۴۵۰ پهپاد قدیمی‌تر شرکت البیت ساخته شده‌ است 

و عملیات‌های شناسایی، پایش و مراقبت و رله ارتباطی از مأموریت‌های اصلی آن هستند. 

این پهپاد را می توان با پهپادهای مدل MQ1 و یا پهپادهای گروه Heron 

که استفاده زیادی در ارتش اسرئیل دارند مقایسه کرد. 

هرمس ۹۰۰ در مقایسه با هرمس ۴۵۰ می تواند در ارتفاع بالاتری پرواز کرده 

 و این عمل را در اتفاع ۳ هزار پایی از سطح زمین انجام دهد.

هرمس ۹۰۰ در مقایسه با هرمس ۴۵۰ حدود دوبرابر بزرگتر شده است.

 مداومت پروازی هرمس ۹۰۰ حدود ۳۶ ساعت بوده و برد عملیاتی آن 200 کیلومتر می باشد.

 طول این پهپاد به ۸.۳ متر و فاصله بال‌های آن به ۱۵ متر می‌رسند.

 هرمس ۹۰۰ با حداکثر ۱۱۸۰ کیلوگرم وزن برخاست توانایی حمل ۳۵۰ کیلوگرم سوخت و بار را دارد.

 حداکثر سرعت هرمس ۹۰۰ به ۲۲۰ کیلومتر در ساعت می‌رسد اما سرعت کروز آن ۱۱۲ کیلومتر بر ساعت است.

 سقف پروازی این پهپاد ۹۱۴۴ متر است

 و نیروی محرکهّ آن را موتور توربوشارژ چهارزمانه اتریشی Rotax 914 با قدرت ۱۱۰ اسب بخار تامین می‌کند. 

برزیل، کلمبیا، شیلی، مکزیک و سوییس از کاربران این پهپاد می باشند.

پهپاد نظامی
SAGEM Patroller

پترولر یکی دیگر از پهپادهای برد بلند است

 که برخلاف پهپادهای فوق، در یک کشور اروپایی توسعه پیدا کرده است.

 این پهپاد فرانسوی در سال 2009 اولین پرواز خود را با موفقیت پشت سر گذاشت.

 پترولر دارای پیکربندی غیر معمولی است که شباهت بسیار زیادی با هواپیماهای سرنشین دار سبک دارد 

و در واقع بر اساس گلایدر موتور دار Stemme S-15 توسعه پیدا کرده 

و به یک پرنده هدایت پذیر از دور (پهپاد) تبدیل شده است.

طبق اعلام شرکت فرانسوی سِی جم، ورژ های مختلف پترولر (Patroller-R/M) قادر هستند 

به مداومت پروازی 20 الی 30 ساعته و حتی بیش از این دست یابند 

و ماموریت شناسایی خود را تا ارتفاع 25 هزار پایی و با سرعت ماکزیمم 240 کیلومتر بر ساعت به انجام برساند.

 پترولر به سامانه های راداری و الکترواپتیکی و سنسورهای مدرنی مجهز شده است

 و قادر است با اتصال به ماهواره ماموریت خود را به خوبی به انجام رساند.

شاهد 129

مهرماه سال 92 مصادف بود با ورود رسمی ایران به عرصه طراحی و ساخت پهپادهای برد بلند. 

طراحی و ساخت این نوع پرنده ها با توجه به تکنولوژی های انحصاری، فقط در اختیار چند کشور بود

 اما با معرفی پهپاد شناسایی و رزمی شاهد 129 تحول جدیدی در صنعت پهپادی کشور آغاز شد. 

پیش از این برد پهپادهای شناسایی ایرانی در بهترین حالت به چند صد کیلومتر می رسید 

اما با معرفی این پهپاد نقاطی در فواصل 2000 کیلومتری نیز در دیدرس و تیرس نیروهای مسلح کشورمان قرار گرفت

 و چشم بینای 24 ساعته این پهپاد تحرک هر جنبنده ای را تا این فواصل زیر نظر خواهد گرفت.

شاهد 129 توانایی حمل همزمان 8 بمب یا موشک هوشمند سدید، ساخت سپاه پاسداران انقلاب اسلامی را دارد 

و برای اهداف ثابت و متحرک طراحی شده است.

 دقت در هدف گیری با شعاع عملیاتی 1700 تا 2000 کیلومتر و 24 ساعت مداومت پروازی

 با یک بار سوختگیری از ویژگی های این هواپیمای بدون سرنشین رزمی ایرانی است 

و هر فرودگاهی می تواند محل نشست و برخاست شاهد 129 باشد. 

سقف پروازی این پهپاد در زمان رونمایی، 24 هزار پا اعلام شد

 که با ایستگاه های کنترل قابل حمل زمینی در ارتباط بوده 

و می تواند با هزینه بسیار پایین عملیات خود را انجام دهد. 

این پهپاد قدرت مراقبت از شعاع 200 کیلومتری خود را دارد 

و می توان از این پرنده بدون سرنشین در مقابله با اشرار و تروریست‌ها، کشف و شناسایی در مرزهای آبی و خاکی،

 مسائل زیست محیطی، نقشه برداری و تهیه عکس های هوایی نیز استفاده کرد.

کاهش مصرف سوخت و بالطبع افزایش مداومت پروازی و نیز افزایش میدان دید 

و بُرد عملیاتی از جمله مزایای افزایش سقف پرواز در این پرنده بدون سرنشین است. 

موتور شاهد 129 از نوع ملخی فشار دهنده با ملخ سه پره است و در انتهای بدنه قرار شده 

که این محل نصب به عملکرد بهینه سامانه الکترواپتیکی مستقر در دماغه کمک می‎کند.

این موتور می‎تواند یکی از دو نوع پیستونی یا توربوپراپ باشد.

 که با توجه به سقف پرواز حدود 24000 تا 25000 پائی اعلام شده 

برای شاهد 129 احتمال وجود موتور پیستونی در نمونه‎های فعلی تقویت می‎شود.

 اعلام وجود برنامه‎های افزایش سقف پرواز این هواپیما در نمایشگاه اخیر نیروی هوافضا نیز امری است 

که قاعدتاً با بهره‎گیری از موتور توربوپراپ مقدور خواهد شد.

سامانه الکترواپتیکی عقاب 6 برای دید در روز و احتمالا سامانه فروسرخ برای دید 

در شب و از سامانه مسافت‎یاب لیزری در این پهپاد بکار گرفته شده است. 

یک سامانه تصویربرداری ساده‎تر نیز در تصاویر منتشر شده قابل تشخیص است 

که محل نصب آن زیر بدنه و در محدوده بین دو ارابه فرود اصلی است.

 این سامانه ها شاهد 129 را به یک پهپاد شناسایی موفق مبدل ساخته است

 که مصداق آن انجام عملیات های شناسایی مختلف علیه مواضع تروریست های حاضر در سوریه

 و عراق می باشد که توسط خود آنها منتشر شده است.

از نظر ظاهری شاهد 129 شباهت‎هایی به هرمس 450 و واچکیپر ساخت انگلیس دارد.

 البته ابعاد شاهد بسیار بزرگ‎تر از هرمس بوده و مشخصات عملیاتی آن نیز بسیار برتر است. 

پهپاد انگلیسی که خود وامدار طراحی از روی نمونه هرمس است

 از لحاظ ابعاد و مشخصات پروازی نزدیک‎تر به نمونه ایرانی اما باز هم کوچک‎تر است 

زیرا دهانه بال آن 10.5 و طول بدنه آن 6.1 متر، بیشینه جرم آن در حالت برخاست به 450 کیلوگرم رسیده 

و تا 150 کیلوگرم محموله حمل می‎کند. مداومت پروازی آن نیز 20 تا 30 ساعت عنوان شده.

پهپاد نظامی

وجود تفاوت‎های طراحی فراوان نشان می‎دهد ضمن مشابهت در کلیات پیکربندی، طراحان ایرانی راه خود را طی کرده‎اند 

که مهم‎ترین آن وجود قابلیت رزمی در شاهد 129 است.

 در مجموع این پهپاد نشان داده است قابل رقابت با پرنده های هم رده خود می باشد 

که این رقابت در آینده با معرفی شاهد 129 با ارتفاع پروازی 60 هزار پایی بسیار قابل توجه خواهد بود.

رونمایی از شاهد 129 جدید با دماغه متفاوت، نشان از برنامه جدی سپاه پاسداران به منظور ارتقا و توسعه سامانه ها ارتباطی آن دارد.

فطرس

برد بلند ترین پهپاد ایرانی فطرس نام دارد، این پهپاد در سال 1392 به طور رسمی معرفی شد.

 دو شاخصه مهمی که در این پهپاد قابل توجه است،

 برد فراتر از 2000 کیلومتر و شکل ظاهری دماغه آن، 

که نشان دهنده قابلیت ارتباطات ماهواره ای است. 

قابلیتی که در آینده به صورت جدی در برنامه های فضایی و پهپادی قرار دارد. 

این پهپاد راهبردی با سقف پرواز 25000 پا و قابلیت 16 تا 30 ساعت پرواز مداوم قادر است 

علاوه بر مأموریت‎های شناسایی و مراقبت با مسلح شدن به موشک‎های هوا به سطح

 و انواع راکت‎ها، مأموریت‎های رزمی را نیز انجام دهد.

 این پهپاد دارای هدایت اتوماتیک و هدایت توسط خلبان زمینی بوده

 و سرعت آن 140 تا 250 کیلومتر است. توانایی فیلمبرداری و عکسبرداری هوایی 

و ارسال تصاویر به صورت زنده (بیدرنگ یا Real time) و امکان ضبط تصاویر در ایستگاه کنترل زمینی، 

توانایی برنامه‎ریزی رفت و برگشت، اجرای مأموریت به صورت رایانه‎ای با اتکا به خلبان خودکار 

و سامانه‎های ناوبری داخلی مانند GPS/INS و ارسال دائم اطلاعات پروازی 

از دیگر ویژگی های این پهپاد ساخت وزارت دفاع می باشد.

از دیگر مأموریت‎های قابل واگذاری به فطرس به عنوان یک پهپاد با مداومت پروازی بالا نظارت الکترونیکی 

و جاسوسی مخابراتی و سیگنالی است کاری که امروز نمونه‎ای از هواپیمای سی-130هرکولس با نام خفاش

 و نمونه‎ای از بوئینگ-707 با نام صدف برای نهاجا انجام می‎دهند

 و با توجه به تهدیدات پیرامونی نیاز به گسترش چنین ناوگانی کاملاً محسوس است.

 این هواپیماها با قابلیت‎های ویژه خود از دوران جنگ تحمیلی

 تا کنون خدمات کلیدی در اجرای موفق مهمترین عملیات‎های هوایی کشور داشته‎اند. 

همچنین در مأموریت‎های گشت دریایی با سامانه‎های الکترواپتیکی و حسگرهای دیگر خصوصاً حسگرهای غیرفعال

 مانند سامانه ردیابی تغییرات میدان الکترومغناطیسی زمین برای ردیابی زیردریایی‎ها این پهپاد بسیار مفید خواهد بود. 

تمامی این ویژگی های احتمالی در کنار قابلیت رزمی بودن این پهپاد، آن را تبدیل به یک پهپاد چند منظوره می نماید.

پهپاد نظامی

در واقع فطرس می‎تواند بیش از یک روز در مسافت صدها کیلومتر دورتر 

از مرزهای آبی ایران برای زیرنظر داشتن تردد شناورهای سطحی و زیرسطحی 

(نقشی که امروز بر عهده تعداد اندکی هواپیمای P-3F اوریون و ایران-140 دریایی است) 

و نیز ارسال هشدار زودهنگام نسبت به آرایش ناوگان دشمن ایفای نقش کرده 

و در صورت لزوم دستکم از نظر اطلاعاتی به کمک ناوگروه‎های نیروی دریایی ارتش در شرق و غرب اقیانوس هند بشتابد.

 همچنین با بهره گیری از موتور توربوپراپ قادر خواهد بود که ارتفاع پروازی خود را به بیش از 50 هزار پا افزایش دهد

 که این امر در کنار بهره گیری از ارتباط ماهواره ای آن را تبدیل به یک پهپاد راهبردی و قابل رقابت خواهد کرد. 

فطرس شباهت ظاهری زیادی با پهپاد اسرائیلی هرون دارد اما مخصات عملکردی آنها متفاوت می باشند.

پس از رونمایی از این پهپاد، کارشناسان نظامی کشورهای صاحب این فناوری،

 ایران را در لیست قدرتهای پهپادی دنیا قرار داده اند 

که این اتفاق مهم همچون قدرت موشکی کشور، مرهون بیش از دو دهه تلاش مستمر در عرصه می باشد.

 
  • آشیانه ققنوس ایرانیان